11.4. Профіль CiA402 Профіль CiA402 розроблений організацією CAN in Automation як профіль пристрою DS-402. Він використовується як базовий прикладний профіль управління PDS в мережах CANOpen, ETHERNET Powerlink та ETHERCat. Нижче розглянемо функціонування CiA402 тільки стосовно мережі CANOpen. Слід зазначити, що використання частотних перетворювачів в мережі CANOpen не обов’язково передбачає використання профілю CiA402 (DS-402). 11.4.1. Функціональні елементи CiA402 11.4.1.1. Слова управління та статусу (Controlword та Statusword). Автомати станів функціональних елементів управляється за допомогою керуючих слів Command (Controlword – індекс в словнику 604016), через які передається команда, а контролюються через слова статусу Status (Statusword - індекс в словнику 604116 ). Дані входів/виходів включають один або декілька сигналів уставок та дійсних значень для управління та контролю за приводом. Ці дані та параметри прикладних профілів зберігаються у конкретних об’єктах словника. Так наприклад для режиму управління швидкістю без зворотного зв’язку (див. рис.11.6(б)), визначені наступні об’єкти словника: - Command – Controlword (ID 604016); - Status – Statusword (ID 604116); - Velocity set point – Target velocity (ID 604216); - Actual velocity – velocity actual value (ID 604416). 11.4.1.2. Device Control FE. Автомат станів може перебувати в режимі No Fault (3-й біт Statusword = 1) або No Fault (3-й біт Statusword = 0). Скидання аварії проводиться командою Fault Reset (7-й біт Controlword=1). Поведінка приводу в кожному стані визначається в самому пристрої, наприклад при конфігуруванні. Після скидання аварії, привод переводиться в стан Ready To Switch On. 11.4.1.3. Communication FE. Для CiA402 визначені наступні комунікаційні стани: Operational та Pre-operational або Stopped. Робота автомату станів комунікаційного функціонального елементу залежить від промислової мережі, на якій працює привод з даним профілем. Для CANOpen діаграма станів NMT-веденого наведена в 9-му розділі. 11.4.1.4. Basic Drive FE. Автомат станів профілю CiA402 наведений на рис.11.15. Стан not operating, який визначений стандартом IEC 61800-7-1, в профілі CiA402 складається з декількох під станів.
 Автомату доступні такі стани: - Not ready to Switch On – стадія ініціалізації привода, комунікації недоступні; - Switch On Disabled – завершення стадії ініціалізації, силова частина приводу неактивна, подача живлення на неї неможлива, на двигун не подається живлення, доступна параметризація через комунікації; - Ready to Switch ON – очікування подачі живлення на силову частину приводу, на двигун не подається живлення, доступна параметризація через комунікації; - Switched On – подане живлення на силову секцію приводу, на двигун не подається живлення, доступна параметризація через комунікації; - Operation Enabled – нормальний операційний режим роботи, помилок не виявлено, на двигун подається живлення, доступна параметризація через комунікації за винятком конфігураційних даних силової частини; - Fault Reaction Active – виявлення помилки на приводі та її обробка; функції управління двигуном доступні; - Fault – стан помилки, привод заблокований, на двигун не подається живлення; - Quick Stop Active – стан швидкої зупинки двигуна. Стан приводу визначений Statusword, а переходи між станами можуть відбуватися за внутрішніми подіями, або по команді, визначеній в Controlword. В наступній таблиці 11.4 наведені значення бітів слова статусу у різних станах.
Таблиця 11.4 Значення бітів слова статусу
x – невизначений стан * - значення в шістьнадцятковому форматі, наведене по масці 006F
У таблиці 11.5 наведені команди для переходу між станами та біти слова Controlword, які їм відповідають. Таблиця 11.5 Команди для переходу між станами
* - по передньому фронті сигналу У таблиці 11.6 наведені події та команди, по яким відбувається перехід між станами. Номер переходу показаний на рис. 11.5
Таблиця 11.6 Події та команди, по яким відбувається перехід між станами
11.4.2. Операційна робота приводів CiA-402 в режимі управління швидкістю У CiA-402 доступні всі прикладні режими, описані в IEC 61800-7-1. Режим управління швидкістю без зворотного зв’язку має назву Profile Velocity mode. Для цього режиму в операційному режимі запуск двигуна відбувається за допомогою команди No Halt (8-й біт Controlword=0), зупинка – Halt (8-й біт Controlword=1). Задана швидкість обертання задається об’єктом Target velocity (604216), а контролюється об’єктом – Velocity actual value (604416). Контроль за роботою двигуна в операційному режимі проводиться також додатковими бітами статусу, які є опціональними: - Target Reached (біт 10) – при Halt=1, 0 означає, що двигун зупиняється, 1 – двигун зупинився; при Halt=0, 0 означає, що швидкість не досягнула уставки, 1 – швидкість досягнула уставки; - Speed (біт 12) – якщо 0 – швидкість не дорівнює нулю, 1 – швидкість дорівнює нулю. Загальний список бітів слова команди для режиму управління швидкістю наведений у таблиці 11.7 Таблиця 11.7 Біти слова команди для режиму управління швидкістю
Загальний список бітів слова статусу для режиму управління швидкістю наведені в таблиці 11.8. Таблиця 11.8 Біти слова статусу для режиму управління швидкістю
Приклад 11.2. CiA-402. Написання програми для роботи ПЛК TSX Premium з ЧПР ATV71. Завдання. Розробити конфігурацію та програму користувача в пакеті PL7 для управління (задана частота) та контролю (плинна частота, струм двигуна, напруга двигуна, аварії, попередження) частотним перетворювачем ATV 71 відповідно до задачі з прикладу 9.7. Рішення. Частотні перетворювачі Altivar (Schneider Electric) підтримують профіль CiA-402. Для управління ЧПР створимо функціональний блок на мові ST з назвою PDS_CTRL (рис.11.16). Вхідними параметрами блоку є Status1 – куди передається слово статусу, Start1 – команда на запуск двигуна, Command1 – слово команди (вхід/вихід).  На рис.11.17 показаний автомат станів для даних частотних перетворювачів Altivar, який не відрізняється від стандартного, що показаний на рис.11.15. Відмінність заключається в позначенні Statusword як ETA, а Commandword як CMD. Програма управління частотним перетворювачем з використанням Status1 зображена на рис.11.18. Згідно прикладу 9.7, ControlWord знаходиться в %MW33, StatusWord – в %MW1, задана швидкість обертання TargetVelocity в %MW34, дійсна ControllEffort – в %MW2. Відповідно інші параметри для контролю знаходяться в змінних %MW3-%MW7. Змінна %M0 буде запускати/зупиняти двигун.  Оставить комментарии Вы можете здесь http://pupena-san.blogspot.com | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Сети > Коммуникации с электроприводами >
