Сети‎ > ‎CANopen(укр)‎ > ‎

9.5. Профілі пристроїв CANOpen

9.5. Специфікації профілів пристроїв CANOpen

9.5.1. Профілі пристроїв в CANOpen

CANOpen використовує профілі пристроїв для забезпечення легкої системної інтеграції пристроїв різних виробників (рис. 9.1). Реалізація обов’язкових характеристик приcтрою у відповідності з CANOpen гарантує коректне функціонування базової мережі. В той же час CANOpen допускає визначення опціональних і спеціально визначених виробником функціональних можливостей приладу.  На сьогоднішній день профілі пристроїв CANOpen визначені для широкого спектра різних типів приладів:

-   CiA DSP-401: I/O Modules;

-   CiA DSP-402: Drives and Motion Control;

-   CiA DSP-403: Human Machine Interface;

-   CiA WD-404: Measuring Devices and Closed-Loop Controllers;

-   CiA DSP-406: Encoders;

-   CiA WD-408: Proportional Hydraulic Valves;

-   CiA WD-409: Door Control (Railways);

-   CiA WDP-4XX: Brake Control (Railways);

-   CiA WDP-4XX: Train Bus Gateways.

Слід зазначити, що основна відмінність прикладних профілів від комунікаційних заключається в тому, що комунікаційний профіль визначає порядок доступу прикладної програми одного вузла до об’єктів іншого, а прикладний профіль визначає призначення цих об’єктів та правила їх використання.

Профілі пристроїв в CANOpen визначають:

-   підтримувані Прикладні Об’єкти;

-   значення комунікаційних параметрів PDO;

-   значення PDO-Відображення по замовченню;

-   додаткові коди помилок;

-   додаткові типи даних.

Кожен пристрій має 32-бітний ідентифікатор, який записаний в Об’єкті Device Type - 100016 (таб. 9.11). Молодше слово ідентифікатора вказує на номер профілю пристрою, старше – вміщує додаткову інформацію про пристрій. Для багатомодульних пристроїв, кожний модуль якого підтримує різні профілі, додаткова інформація в Об’єкті Device Type має значення FFFF16, а номер профілю вказує на профіль пристрою першого модуля. Профілі всіх інших модулів пристрою записуються в об’єктах 67FF16 + x * 80016 (де x = внутрішній номер модуля пристрою).

Стандартизовані CiA профілі пристроїв використовують Об’єкти Словнику з адресами від 600016 по 9FFF16. Нижче розглянемо один з найбільш популярних профілів пристроїв CANOpen – профілю вводу/виводу, а в розділі 11 профіль для пристроїв PDS (DSP-402).

9.5.2. Профіль модулів вводу/виводу

Профіль I/O Modules описаний в специфікації CiA DSP-401 і призначений для роботи з віддаленими модулями вводу/виводу по мережі CANOpen. Значення молодшого слова вказує на номер профілю (40110), старшого – на тип модуля вводу/виводу:

1-й біт -  модуль дискретних входів;

2-й біт – модуль дискретних виходів;

3-й біт – модуль аналогових входів;

4-й біт – модуль аналогових виходів.

По замовченню, для даного типу пристрою сконфігуровані два Об’єкти T-PDO та два R-PDO (рис.9.52) які відповідають за виходи та входи пристрою. В першому об’єкті відображаються 64 дискретні сигнали, в другому 4 аналогових. По замовченню всі PDO передаються асинхронно з нульовою затримкою (Inhibit Time=0).  В залежності від можливості пристрою кількість та конфігурація PDO може змінюватись NMT-Ведучим.

Окрім визначеного по замовченню профілем доступу до каналів вводу/виводу, CANOpen опціонально підтримує інші методи доступу через Об’єкти Словника.

1. Для дискретних входів:

         - доступ до конкретного біту (602016-602716) ;

         - 2-байтовий доступ (610016);

         - 4-байтовий доступ (612016);

2. Для дискретних виходів:

         - доступ до конкретного біту (622016-622716) ;

         - 2-байтовий доступ (630016);

         - 4-байтовий доступ (632016);

3. Для аналогових входів:

         - 1-байтовий доступ (640016);

         - 4-байтовий доступ (640216);

         - специфічний (640416);

4. Для аналогових виходів:

         - 1-байтовий доступ (641016);

         - 4-байтовий доступ (641216);

         - специфічний (641416);

Крім того  опціонально підтримуються додаткові функції перетворення. Для дискретних входів можливі такі додаткові функції (рис. 9.53):

-   зміна полярності логіки (600216);

-   відправка T-PDO по передньому фронту сигналу входу (600816);

-   відправка T-PDO по задньому фронту сигналу входу (600716);

-   відправка T-PDO по будь якій зміні (600616);

-   відправка T-PDO по будь якій зміні (600616);

активація/деактивація відправки по зміні значення (600516).

Для дискретних виходів визначені такі можливості (рис.9.54):

-   зміна полярності логіки (620216);

-   настройка фільтру (620816);

-   визначення режиму стану виходів при аварійній ситуації (620616);

-   визначення значення виходів при аварійній ситуації (620716).

Для аналогових входів визначені такі можливості (рис.9.55):

-   вхідний діапазон для масштабування (642016);

-   зміщення для масштабування (642E16);

-   коефіцієнт масштабування (642F16);

-   настройки події активації передачі PDO:

§  верхня межа (642416);

§  нижня межа (642516);

§  зона нечутливості (642616,642716,642816)

§  активація/деактивація відправки по зміні значення(642316)

 

Для аналогових виходів визначені такі можливості (рис. 9.56):
-вхідний діапазон для масштабування (644016);
-зміщення для масштабування (644116);
-коефіцієнт масштабування (644216);
-визначення режиму стану виходів при аварійній ситуації (644316);
-визначення значення виходів при аварійній ситуації (644416).

 Обсудить на форуме

 

 

 

 

 
Comments