Сети‎ > ‎CANopen(укр)‎ > ‎

9.4.4.Об’єкти Time Stamp, Emergency, діагностика

Для синхронізації процесів по часу, в CANOpen використовується Об’єкт Time Stamp.
Даний Об’єкт є 6-байтною послідовністю, яка показує абсолютний час в мілісекундах після опівночі, та кількість днів після 1-го січня 1984 року.. Для більш критичних по часу синхронізацій (порядку мікросекунд) використовується високоякісний 
time-stamp який кодується 32-бітною послідовністю, що показує кількість мікросекунд. Лічильник мікросекунд таким чином повинен рестартувати кожні 72 хвилини. Даний сервіс функціонує за моделлю Producer-Consumer

9.4.5. Об’єкт Emergency

Повідомлення Emergency передається при виникненні фатальної помилки на пристрої і має високий пріоритет. Воно відправляється кожен раз при виникненні нової помилки. Коди помилок визначаються за допомогою комунікаційного профілю пристрою. Emergency Object є опціональним. Якщо він підтримується, то повинні підтримуватись як мінімум два коди помилок 00xx (помилок немає) і 11xx(генерація помилки). Вміщує 8 байт даних і підтвердження передачі. Даний сервіс функціонує за моделлю Producer-Consumer.
 
9.4.6. Діагностичні сервіси NodeGuard та Heartbeat
9.4.6.1. Node Guarding. Для слідкування за працездатністю вузлів в мережі, тобто за регулярною передачею ними PDO, NMT Master може вести базу даних стану NMT-Ведених. Цей процес називається Node Guarding (Охорона Вузлів). Для цього NMT-Ведучий регулярно полінгує NMT-Ведених (рис. 9.49). Для виявлення відсутності NMT-Ведучого, NMT-Ведені в свою чергу перевіряють, чи проводився на певному інтервалі полінг (Life Guarding) Node Guarding активний також і в режимі стоп

Регулярно  NMT Master відправляє Дистанційні Кадри і перевіряє дані в відповіді з записом в базі даних. Якщо вони відрізняються - це відображається в прикладній програмі NMT-Ведучого через Network Event Service

 

9.4.6.2. Heartbeat. Протокол Heartbeat (серцебиття) є опціональним і являється рекомендованою альтернативою Node Guarding. З певною циклічністю Heartbeat Producer відправляє Heartbeat-повідомлення з частотою, визначеною Heartbeat Producer Time Object (рис. 9.51). Один, або більше Heartbeat Consumer можуть його отримати. Якщо Heartbeat Consumer не отримає за певний час цей об’єкт – буде згенероване повідомлення Heartbeat Event. Даний сервіс функціонує за моделлю Producer-Consumer.

  Обсудить на форуме

 
 
Comments