Сети‎ > ‎CANopen(укр)‎ > ‎

9.4.3. Типи PDO та об’єкт SYNC

9.4.3. Типи передачі PDO та об’єкт SYNC

9.4.3.1. Типи передачі PDO. З точки зору ініціації обміну, відправка PDO може проходити в наступних режимах:

-       ациклічний при виникненні специфічної події на пристрої.

-       ациклічний по запиту.

-       циклічний з прив’язкою до циклічного об’єкту SYNC.

З точки зору синхронності в CANOpen виділяють наступні режими передачі:

-   синхронна передача, з прив’язкою до об’єкту SYNC;

-   асинхронна передача, без прив’язки до об’єкту SYNC;

Комбінації цих режимів дають Тип Передачі PDO (Transmission Type), який є одним із полів структури PDO Communication Parameter (див. 9.3.3). Тип Передачі визначає подію, при якій відбувається передача T-PDO. Список всіх доступних значень цих типів в залежності від режимів показаний у вигляді таблиці 9.12.

    Таблиця 9.12.Значення поля Transmission Type PDO
9.4.3.2. Об’єкт SYNC.  Функціонування синхронного обміну забезпечується шляхом прив’язки ініціації передачі T-PDO до Комунікаційного Об’єкту  SYNC (належить до SFO). Цей Об’єкт періодично передається одним з вузлів (SYNC-Producer), яким як правило є NMT-Ведучий. Прив’язавшись до цього Об’єкту, інші вузли (SYNC-Consumer) можуть організувати циклічну передачу. Враховуючи що публікація Об’єкту SYNC періодична, циклічний тип T-PDO буде передаватись теж періодично. З іншого боку, Об’єкт SYNC може служити і для ациклічних передач в якості синхросигналу. Крім того, з отриманням Синхронного Об’єкту, пристрої можуть зберегти значення своїх входів для ефекту квазіодночасності. В будь якому випадку, якщо передача PDO залежить від появи на шині Об’єкту SYNC, цей PDO являється синхронним, якщо ні – асинхронним (рис.9.43).
Об’єкт SYNC в Словнику Об’єктів знаходиться під Індексом 100516. Там вказується його Ідентифікатор, який по замовченню дорівнює 128. Повідомлення передається без додаткової передачі даних (рис.9.44).
Синхронні PDO передаються тільки під час синхронного вікна. Тобто довжина синхронного вікна – це інтервал часу між появою Об’єкту SYNC та дозволеною передачею синхронних PDO (рис.9.45). Ця величина може конфігуруватися окремо для всіх вузлів через Об’єкт Synchronous window length (100716, величина вказується в мікросекундах). Для оптимальної роботи мережі, кожний SYNC-Consumer в момент конфігурування також отримує значення періоду появи Об’єкту SYNC, який записується в Communication cycle period (100616, величина вказується в мікросекундах).
 
 
 
 
 
9.4.3.3. Ациклічні синхронні PDO (Тип Передачі 0). Цей тип PDO буде передаватись ациклічно при специфічній для пристрою події (наприклад при зміні значення змінної), але тільки в момент отримання Об’єкту SYNC (9.46)

9.4.3.4. Циклічні синхронні PDO (Тип Передачі 1-240). Ці PDO передаються синхронно з періодом, який визначається кількістю Об’єктів SYNC між передачами. На цю кількість вказує значення типу PDO (від 1 до 240). Так тип=1 вказує, що PDO буде передаватись з кожною появою Об’єкту SYNC, а тип=2 – з появою кожного другого SYNC.  

9.4.3.5. Синхронні по запиту PDO (Тип Передачі 252). Цей тип PDO вказує на те, що дані, які містяться в ньому, повинні бути оновлені в момент отримання Об’єкту SYNC. Для віддаленого вхідного модулю, наприклад, це значить, що в момент отримання Об’єкту SYNC вхідні дані будуть оцифровані і збережені в T-PDO. Однак відправлений T-PDO буде тільки в момент отримання запиту Дистанційного Кадру (RTR). Для статичного зв’язування, запит на зчитування T-PDO генерує NMT-Ведучий, для якого в конфігураторі можна вказати додаткові настройки (наприклад кількість циклів контролеру між опитуваннями).

9.4.3.6. Асинхронні по запиту PDO (Тип Передачі 253). Дані для цього типу PDO відновляються відразу при отриманні Дистанційного Кадру, після чого T-PDO відправляється в мережу.

9.4.3.7. Асинхронні ациклічні PDO (Тип Передачі 254 та 255). Відправка в мережу цих типів PDO не залежить від появи Об’єкту SYNC. Момент відправки визначається профілем пристрою (Тип Передачі 255) або виробником пристрою (Тип Передачі 254). Для цих типів PDO можна визначити інтервал часу між відправками T-PDO. Цей параметр доступний не для всіх типів пристроїв і настроюється в Комунікаційних Параметрах PDO в полі Event Timer (див. рис.9.21).

Враховуючи, що Відображені Об’єкти на PDO типів 254 та 255 можуть оновлюватися дуже часто, передача PDO з високим пріоритетом може  витіснити інші PDO. Для запобігання цього ефекту в Комунікаційних Параметрах PDO визначене поле Час Заборони (Inhibit Time), яке вказує на мінімальний час між двома передачами даного PDO (див. рис.9.21).


 
 
 
Comments