Сети‎ > ‎CANopen(укр)‎ > ‎

9.4.2.Основи функціонування сервісу SDO

9.4.2. Основи функціонування сервісу SDO

SDO (Service Data Object) – це Об’єкти Сервісних Даних, які призначені для доступу до даних Словника Об’єктів по Індексу та Під-Індексу. Використовується Клієнт-Серверна модель обміну між прикладними Процесами. Словник Об’єктів кожного вузла включає мінімум один Серверний Об’єкт SDO, через який можна проводити обмін конфігураційними даними. Клієнтський процес повинен включати Клієнтський SDO, за допомогою якого він формує запит на читання чи запис Об’єкту Словнику, вказуючи його Індекс та Під-Індекс (рис.9.41).

Клієнтські та Серверні SDO створюють канал з двома COB-ID з кожного боку для організації двосторонньої передачі: клієнтський Transmit-SDO (T-SDO) "поєднується" Ідентифікатором серверного Receive-SDO (R-SDO), та навпаки. В одній мережі CANOpen можуть функціонувати до 256 каналів SDO.      

За допомогою сервісу SDO можна зчитувати або записувати дані об’ємом більшим ніж 8 байт. Це досягається шляхом сегментування цих даних. Параметри SDO можна настроювати через Словник Об’єктів (рис.9.42).

 
 
 
 
Comments