Сети‎ > ‎CANopen(укр)‎ > ‎

9.3.Базові принципи (PDO-Link)

9.3.5. Схема розподілення Ідентифікаторів по замовченню

9.3.5.1. Загальна схема розподілу COB-ID. NMT-Ведучий використовує NMT-Об’єкт для переводу вузлів в різні стани. Оскільки COB-ID (Ідентифікатор CAN-кадру) NMT-Об’єкта дорівнює 0, вузли всіх фільтрів пропустять цей кадр. Для обміну іншими Комунікаційними Об’єктами (SDO, PDO, SFO), необхідно щоб вони мали Ідентифікатори відмінні від нуля. Призначення COB-ID можна проводити через сервіс SDO, записавши їх в конкретні записи Словнику. Однак для цього необхідно, щоб хоча б один серверний SDO на кожному вузлі вже мав унікальний COB-ID.
Тому в CANOpen визначена обов’язкова схема розподілення ідентифікаторів COB-ID по замовченню. Розподіл наперед визначених COB-ID проходить в момент ініціалізації NMT-Веденого і базується на використанні ідентифікаторів модулів вузла (Module-ID), які в свою чергу поєднані з NODE-ID. Module-ID може виставлятись апаратно (перемикачами) або через інший інтерфейс пристрою. Схема розподілення Ідентифікаторів по замовченню складається з функціональної частини (Function Code), яка визначає призначення об’єкту та Module-ID (рис.9.32).
Схема розподілу визначає COB-ID для одного Об’єкту Emergency, одного SDO, 4-рьох T-PDO та 4-рьох R-PDO, одного NodeGuard.
Більшість ідентифікаторів COB-ID можна змінити за допомогою SDO, однак частина з них доступна в Словнику тільки для читання. Це  ідентифікатори для (див. табл.9.9):
-   NMT-Об’єкту (0);
-   SDO-Об’єкту по замовченню (1409-1535 і 1537-1663);
-   NMT Error Control (1793-1919);
-   NMT, LMT та DBT сервісів (2015-2031);
-   Safety-relevant Data Objects (SRDO) (257-384) 
9.3.5.2. Схема Ідентифікації SDO. Функціонування сервісу SDO описане в 9.4.2. Обмін між Клієнтським та Серверним SDO проводиться через два Комунікаційні Об’єкти з кожного боку: Transmit-SDO (T-SDO) та Receive-SDO(R-SDO). Механізм розподілу COB-ID T-SDO/R-SDO по замовченню для Серверних SDO дає можливість в Передопераційному режимі обмінюватися даними NMT-Ведучому з потрібними NMT-Веденими.
Кожний NMT-Ведений містить принаймні один Серверний SDO. Для цього Об’єкту функціональна частина T-SDO в двійковому вигляді має по замовченню значення FunctionCode=10112 а R-SDOFunctionCode=11002. Наприклад для 1-го вузла, ідентифікатори Серверних SDO-об’єктів будуть рівними:
T-SDO-1 = 101100000012=58116
R-SDO-1 = 110000000012=60116

9.3.5.3. Схема Ідентифікації PDO.

Крім Серверних SDO при ініціалізації NMT-Веденого, надаються Ідентифікатори чотирьом його R-PDO та чотирьом T-PDO. Схема розподілу Function Code для наперед визначених по замовченню Ідентифікаторів дана в таблиці 9.9.
Таблиця 9.9.
Схема розподілу функціональних кодів для  Ідентифікаторів NMT-Ведених

9.3.5.4. Статичне та динамічне зв’язування.



Розподіл Ідентифікаторів для PDO по замовченню дає жорстку схему Зв’язування, яка однозначно визначається Module-ID (NODE-ID). Це наперед визначене статичне PDO-Зв’язування NMT-Ведучого - з NMT-Веденими,   яке передбачає Зв’язок всіх PDO в NMT-Ведених з відповідними PDO NMT-Ведучого по схемі, показані й на рис. 9.33(а). Такий тип Зв’язування повинні підтримувати всі вузли CANOpen.
 Деякі вузли можуть підтримувати динамічне Зв’язування PDO (PDO-Linking), яке показано на рис. 9.33(б). Якщо підключені пристрої підтримують PDO-Linking і змінну схему ідентифікації, розробник може реалізувати зв’язки між Комунікаційними Об’єктами, назначивши їм довільний COB-ID


 
Comments