ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 9.
Конфігурування мережі CANOpen, використання сервісів PDO та SDO. Використання профілю CiA-402 для управління пристроями PDS.
ЧАСТИНА 1.
Тривалість: 2 акад. години (1 пара). Мета: Навчитись створювати конфігурацію мережі CANOpen відповідно до завдання.
Лабораторна установка. Лабораторна робота виконується на робочих місцях 2-5 двома бригадами, інші дві бригади в цей час виконують другу частину лабораторної роботи №9. Лабораторна установка зображена на рис.9.1, для частини 1 використовується тільки в якості наглядного прикладу. Апаратне забезпечення. В таблиці наведена специфікація мережних засобів. Опис роботи засобів та способи їх підключення наведені в додатках 9.1 – 9.3. Специфікація мережних засобів
Програмне забезпечення. Для створення конфігурації для PLC1 використовується UNITY PRO, для створення конфігурації для TSX CPP 110 використовується SyCon. Загальна постановка задачі. Ціль роботи – створити конфігурацію мережі для TSX CPP 110 та PLC Premium відповідно до поставленої задачі, оформлену у вигляді схеми інформаційних потоків (рис 9.2) та варіанту.
 В даній роботі вважається, що пристрої RIO1 та PDS1 вже сконфігуровані.
Послідовність виконання роботи. 1) Запустити SyCon та створити конфігурацію мережі відповідно до таблиці
* - додатковий Об’єкт Словника та його значення, який необхідно змінити при конфігурації NMT-Ведучим в NMT-Веденому вузлі
2) Порівняти SDO таблицю з наведеними значеннями в таблиці Т9.1 (відповідно до варіанту), якщо вона не співпадає повернутися до пункту 1. 3) Зберегти файл конфігурації на диску під назвою "lab9.co". 4) Завантажити UNITY PRO та створити конфігурацію ПЛК TSX 572634M (OS2.0), з комунікаційною картою TSX СCP 110. Налаштувати параметри комунікаційної карти відповідно до варіанту. Параметри конфігурації записати в таблицю Т9.2.
Оформлення роботи. До захисту готовляться дві таблиці Т9.1 та Т9.2 (див. додаток 9.5) відповідно до варіанту. В полі коментар таблиці Т9.1 вписується призначення запису та пояснення числового значення.
Перевірка виконання роботи та питання до захисту. Викладачем перевіряється виконання поставленого завдання шляхом звірки значень отриманої студентом SDO Table та таблиці Т9.1, а також будь який із пунктів завдання по вибору. Захист роботи проводиться по Т9.1 та Т9.2. Студент повинен пояснити призначення всіх полів, та їх значення.
ЧАСТИНА 2.
Тривалість: 2 акад. години (1 пара). Мета: Навчитись користуватися сервісами PDO, SDO та управляти частотними перетворювачами по профілю CiA 402.
Лабораторна установка. Лабораторна робота виконується на робочому місці 8 двома бригадами, інші дві бригади в цей час виконують першу частину лабораторної роботи №9. Лабораторна установка зображена на рис.9.1. Апаратне забезпечення. В таблиці наведена специфікація мережних засобів. Опис роботи засобів та способи їх підключення наведені в додатках 9.1 – 9.3. Програмне забезпечення. Для створення конфігурації для PLC1 використовується UNITY PRO, для створення конфігурації для TSX CPP 110 використовується SyCon. Загальна постановка задачі. Цілі роботи: створити конфігурацію мережі для TSX CPP 110 та PLC Premium відповідно до поставленої задачі, оформлену у вигляді схеми інформаційних потоків (рис 9.3); перевірити функціонування сервісв PDO та SDO; навчитись управляти частотним перетворювачем через сервіс CiA-402.  В даній роботі пристрої RIO1 та PDS1 вже сконфігуровані.
Послідовність виконання роботи. 1) Запустити на ПК8 SyCon та створити конфігурацію мережі відповідно до схеми інформаційних потоків, що зображена на рис.9.3 (за винятком потоків 5 та 6, які оформляються через сервіс SDO). Бітова швидкість – 1 Мбіт/с, профіль RIO1 – тільки дискретні входи та дискретні виходи. Всі інші параметри, що не вказані на схемі інформаційних потоків та не уточнені в задачі залишити по замовченню. Зберегти файл конфігурації на диску під назвою "lab9_2.co" але не закриваючи SyCon. 2) Завантажити UNITY PRO та створити конфігурацію ПЛК TSX 572634M (OS2.0), з комунікаційною картою TSX СPP 110. Налаштувати параметри комунікаційної карти відповідно до схеми інформаційних потоків та підключити файл "lab9_2.co" в режимі SyCon. Створити конфігурацію для Ethernet відповідно до лабораторної роботи №4 (частина 2), та прив’язати її до інтегрованого в процесорний модуль каналу Ethernet (інакше UNITY PRO не скомпілює проект). 3) Створити або імпортувати секцію з програмою та змінними (див. Д9.6). Для імпорту виділити в Project Browser в розділі Program->Tasks->Mast->Sections-> контекстне_меню->Import…, вказати файл PKIS9_SDO.XBD. Імпортувати змінні, для чого виділити в Project Browser в розділі Variables->контекстне_меню->Import, вказати файл PKIS9_CAN.XSY. Після імпорту необхідно перевірити створення змінних в розділі Variables & FB instances. Імпортувати таблицю анімацій, для чого виділити в Project Browser в розділі Animation Tables->контекстне_меню->Import, вказати файл PKIS9_CAN.XTB. Скомпілювати проект та завантажити його в контролер. 4) Завантажити із SyCon активну конфігурацію в карту TSX CPP110 (див. Д9.4.7). Після завантаження запустити ПЛК на виконання. 5) Необхідно перевірити роботу RIO1: стан індикаторів (CANRunn повинен світитися, CANERR не світитися); в таблиці анімацій послідовно змінювати змінні RIO1_Outputs.0 до RIO1_Outputs.5, при цьому слідкувати за індикаторами каналів модуля та змінними RIO1_Inputs.0… RIO1_Inputs.5. Якщо зворотній зв’язок присутній – перейти до пункту 6, якщо ні – до пункту 1. 6) Орієнтуючись на змінну стану частотного перетворювача (див. додаток 9.7) необхідно виставити задану частоту на 1500 об/хв. та запустити двигун. Перевірити індикатори на частотному перетворювачі та значення змінної дійсної швидкості. 7) Виставити задану частоту на 500 об/хв. Перевірити індикатори на частотному перетворювачі та значення змінної дійсної швидкості. Зупинити двигун. 8) Зчитати значення мінімальної частоти частотного перетворювача через сервіс SDO. Результат зчитування перевірити через змінну PARA. Виставити задану частоту рівною 0. Запустити двигун. Перевірити індикатори на частотному перетворювачі та значення змінної дійсної швидкості. Результати проаналізувати та записати. 9) Використовуючи сервіс SDO записати значення мінімальної частоти частотного перетворювача на 1 Гц більше ніж було до того, але більше 5. Результат зчитування перевірити через змінну PARA1. Виставити задану частоту рівною 0. Перевірити індикатори на частотному перетворювачі та значення змінної дійсної швидкості. Результати проаналізувати та записати. 10) Використовуючи сервіс SDO записати значення мінімальної частоти частотного перетворювача рівною 5 Гц. Зупинити двигун.
Оформлення роботи. В оформлення роботи включається SDO-таблиця SyCon та копія сторінки конфігурації мережної карти TSX CPP 110.
Перевірка виконання роботи та питання до захисту. Викладачем перевіряється виконання поставленого завдання шляхом перевірки пунктів 5-10. Студент повинен розуміти роботу прикладної програми, яка використовується в даній роботі, функціонування сервісів PDO, SDO та вміти пояснити автомат станів частотного перетворювача згідно профілю CiA-402.
Прокоментуйте схему функціонування операційної роботи приводу в режимі управління швидкістю для профілю CiA402. Додаток 9.1. Використання та конфігурування карти TSX CPP 110.
Д9.1.1. Загальні положення. Комунікаційна карта TSX CPP110 (формат PCMCIA ІІІ) призначена для підключення ПЛК TSX Premium та TSX Micro до мереж CAN та CANOpen. Карта підтримує стандарт CANOpen - DS301 V4.01, а саме: - підтримує бітову швидкість до 1Мбіт/с; - може виконувати функції NMT-Ведучого; - дає можливість проводити динамічне PDO-Відображення та PDO-Зв’язування; - доступні функції "Heartbeat"; - може бути SYNC-Producer; Node-ID карти потрібен тільки для функцій "Heartbeat".Карта також підтримує можливість безпосереднього обміну CAN-кадрами стандарту CAN V2.0B. Конфігурування карти проводиться утилітою SyCon >=V2.8 (див. додаток 9.4). Д9.1.2. Підключення. Карта TSX CPP110 поставляється разом з кабелем відгалуження, який в кінці має коробку підключення з вбудованим 9-піновим SUB-D роз’ємом (рис.9.4). Таке виконання дає можливість уніфікувати кабелі відгалуження. Підключення коробки TSX CPP110 до магістрального кабелю можна проводити з використанням аксесуарів сторонніх виробників (конектори, клеми, коробки), або через спеціальні 4-х портові коробки відгалуження SX CAN TDM4 (рис.9.5) з вбудованим термінатором лінії.
Д9.1.3. Методика конфігурування карти. Для створення конфігурації мережі для ПЛК TSX Micro/Premium, окрім програм PL7 PRO або Unity PRO, необхідне додаткове спеціалізоване ПЗ – SyCon V>=2.8. Порядок створення конфігурції наступний: 1. Створюється проект конфігурації мережі на SyCon та записується на диск у вигляді файлу з роширенням *.СО;  2. Створюється конфігурація ПЛК TSX Premium, в якій для 1-го каналу процесорного модуля (або модуля SCY 21601) замовляється комунікаційна карта TSX CPP110; 3. Для комунікаційної карти вказується файл проекту мережі, створений за допомогою SyCon (рис. 9.6), налаштовуються діапазон змінних для відображення вхідних R-PDO та вихідних T-PDO комунікаційної карти. Після конфігурування мережі та комунікаційної карти, конфігурація завантажується в ПЛК разом з проектом. К
ількість конфігураційних даних для мережі CANOpen може бути дуже великою, що приведе до необхідності виділення значної пам’яті процесора. Тому передбачені два варіанти завантаження конфігураційних даних карти для TSX CPP110: "UNITY PRO" та "SyCon". Необхідний режим завантаження вибирається у вікні "Configuration load mode" (див. рис 9.6). У випадку вибору режиму "SyCon", завантаження конфігураційних даних карти TSX CPP110 необхідно проводити засобами SyCon (див. додаток 9.4). У випадку режиму "UNITY PRO" конфігураційні дані TSX CPP110 будуть зберігатися та змінюватися разом з даними проекту (конфігурація ПЛК, програма, тощо). Режим SyCon є сенс використовувати тільки для зменшення пам’яті, що виділяється для конфігураційних даних. В лабораторній роботі зажди вказуйте режим SyCon.
Додаток 9.2. Використання та конфігурування Advantys STB NCO 2212.
Д9.2.1. Загальні положення. Advantys STB – це сімейство наборної системи з модулів розподіленого вводу/виводу, живлення, інших типів модулів та пристроїв, які підключаються до промислової мережі, як один модульний пристрій. Таку систему також називають островом. Крім Advantys STB, Шнейдер Електрик пропонує острови Advantys OTB та Advantys FTB.  Підключення острову Advantys STB до промислової мережі проводиться через відповідний базовий мережний інтерфейсний модуль (NIM). Крім функцій обміну даними процесу через мережний порт, NIM також надає можливість конфігурування острову через додатковий порт CFG з використанням спеціального ПО – Advantys Configuration Software. Крім того, CFG порт дає можливість підключення до острову засобів SCADA/HMI по мережі Modbus RTU/ASCII. Використання порту CFG та Advantys Configuration Software в лабораторній роботі не розглядається. Для мережі CANOpen використовується NIM модуль STB NCO 2212 (рис.9.7). Даний модуль характеризується такими властивостями: - профіль по замовченню DSP-401; - максимальна кількість Об’єктів Словнику: 32 T-PDO та 32 R-PDO; 512 device-specific Об’єктів та 512 manufacturer-specific Об’єктів; - розподіл Об’єктів в Словнику та PDO-Відображення по замовченню відповідно до DSP-401: R-PDO-1 для 64 Дискретних виходів, R-PDO-2 (додатково R-PDO-3 та R-PDO-4) для 12 аналогових виходів, T-PDO-1 для 64 дискретних входів, T-PDO-2 (додатково Т-PDO-3 та Т-PDO-4) для 12 аналогових входів;  - бітова швидкість до 1 Мбіт/с; Д9.2.2. Підключення. Підключення модуля STB NCO 2212 до магістрального кабелю виконується через 9-піновий SUB-D конектор, що стандартизований CANOpen. В якості коробки відгалуження можна використати ТSX CAN TDM4. Д9.2.3. Налаштування швидкості та адреси. Налаштування швидкості та адреси для NCO 2212 проводиться за допомогою вбудованих перемикачів (рис.9.8). Для налаштування бітової швидкості, перед увімкненням живлення засобу, нижній перемикач переключають в позицію BAUD RATE а верхній – в позицію потрібної швидкості: 0 (10 кБіт/с), 1 (20 кбіт/с), 2 (50 кбіт/с), 3 (125 кбіт/с), 4 (250 кбіт/с), 5 (500 кбіт/с), 6 (800 кбіт/с), 7 (1 Мбіт/с). Після включення живлення, Advantys запам’ятає вказану швидкість. Адреса пристрою (1-127) задається комбінацією позицій обох перемикачів: верхній – десятки, нижній – одиниці. Д9.2.4. Об’єкти словнику та PDO-Відображення. Розподіл Об’єктів Словнику в області Device-Profile Area проводиться згідно профілю DSP-401: - Індекс 600016: дискретні входи згруповані 8-бітними блоками; Під-Індекси 1-32 (2016) відповідають за номер 8-бітного блоку; дискретні входи рахуються зліва-направо по їх розміщенню в острові; - Індекс 620016: дискретні виходи згруповані 8-бітними блоками; Під-Індекси 1-32 (2016) відповідають за номер 8-бітного блоку; дискретні виходи рахуються зліва-направо по їх розміщенню в острові; - Індекс 640116: 16-бітні аналогові входи; Під-Індекси 1-32 (2016) відповідають за номер каналу аналогового входу; аналогові входи рахуються зліва-направо по їх розміщенню в острові; - Індекс 641116: 16-бітні аналогові виходи; Під-Індекси 1-32 (2016) відповідають за номер каналу аналогового виходу; аналогові виходи рахуються зліва-направо по їх розміщенню в острові; PDO-Відображення по замовченню, відповідає мінімальним вимогам профілю DSP-401 для 2-х R-PDO та 2-х T-PDO, а також додатково включає по 2 R-PDO та 2 T-PDO. Таким чином Відображення та комунікаційні параметри PDO по замовченню, має наступний вигляд:
Додаток 9.3. Використання та конфігурування CANOpen для Altivar ATV 71.
Д9.3.1. Загальні положення. Частотні перетворювачі (надалі ЧПР) Altivar 71 мають вбудований порт Modbus/CANOpen з типом роз’єму RJ-45. Даний порт призначений для конфігурування ATV 71, управління та контролю його роботи як по мережі Modbus RTU так і по CANOpen. Режим роботи порту визначається конфігураційними настройками ЧПР, які проводяться через спеціальну панель, що прикріплена на його фронтальній стороні. В режимі CANOpen ЧПР підтримує профіль DSP-402 (профіль для пристроїв PDS), який крім розподілу Об’єктів в словнику та PDO-Відображення по замовченню, визначає послідовність управління самим PDS. Детальніше управління пристроями PDS з використанням профілю DSP-402 розглядається в додатку 9.7.  Д9.3.2. Підключення. Один із варіантів підключення до магістральної шини проводиться з використанням спеціальної коробки відгалуження VW3 CAN TAP 2 (рис.9.9). Ця коробка має 2 порти RJ-45 для підключення частотних перетворювача (ATV1 та ATV2) за допомогою кабелю VW3 CA RR 1 та порт для підключення ПК (PowerSuite). Останній дозволяє в режимі роботи системи по Modbus RTU налаштовувати частотні перетворювачі за допомогою спеціального конфігураційного забезпечення PowerSuite (в лабораторній роботі дане ПЗ не використовується). Крім того, дана коробка має вбудований термінатор лінії. Д9.3.3. Налаштування частотного перетворювача для роботи з CANOpen. Конфігурування частотного перетворювача може проводитись з використанням панелі настройки, параметри якої відображені в таблиці:
Додаток 9.4. Робота з SyCon. Д9.4.1. Загальні положення. Програмний пакет SyCon (від компаніі Hilscher) призначений для конфігурування промислових мереж PROFIBUS, InterBus, CANOpen, DeviceNet, ControlNet, SDS, AS-Interface і т.д. пристроїв Hilscher. За допомогою цієї програми також конфігуруються комунікаційні модулі та карти PROFIBUS, InterBus та CANOpen для TSX Micro/Premium від Шнейдер Електрик. В лабораторній роботі SyCon використовується для конфігурування CANOpen карти TSX CPP110. Створення проекту та його завантаження в CPP110 має наступну послідовність: 1) В SyCon створюється проект (File->New) з вибором мережі CANOpen. 2) Добавляються потрібні *.EDS файли для пристроїв (File->Copy EDS), якщо вони відсутні в бібліотеці SyCon (в лабораторній роботі всі необхідні пристрої вже є в бібліотеці); 3) В конфігурації шини вставляється вузол NMT Ведучого (Insert->Master-> вибрати TSX CPP 110, нажати Add), виставляють необхідну адресу (Node ID) та назву (Description). 4) В конфігурації шини вставляються необхідні вузли NMT-Ведених (Insert->Node-> вибрати місце вставки-> лівий клік -> вибрати необхідний пристрій, нажати Add), виставляють необхідну адресу (Node ID) та назву (Description). 5) Для NMT-Ведених вузлів конфігуруються PDO (див. Д9.4.2). 6) Для NMT-Ведених вузлів конфігурується Node BOOT-UP, тобто поведінка NMT-Ведучого з вибраним вузлом при його включенні (див. Д9.4.3). 7) Для NMT-Ведених вузлів конфігуруються параметри контролю за помилками (Error Control); (див. Д9.4.4). 8) Для NMT-Ведених вузлів, при необхідності, конфігуруються значення Об’єктів Словнику, які необхідно змінити при старті. (див. Д9.4.5). 9) Конфгурується NMT-Ведучий та загальні параметри роботи шини. (див. Д9.4.6). 10) Створена конфігурація зберігається на диску (для підключення до проекту UNITY PRO) та завантажується в карту TSX CPP 110 через ПЛК (див. Д9.4.7). Д9.4.2. Конфігурування PDO. Виклик конфігураційного вікна (рис.9.10) для конфігурування NMT-Ведених вузлів проводиться по подвійному кліку по його зображенню.
 Зміна профілю пристрою проводиться через кнопку "Device Profile" а уточнення типу через "Device Type". По замовченню NMT-Ведучий обмінюється з NMT-Веденим. Однак можлива конфігурація, коли NMT-Ведений не приймає участь в обміні PDO з даним NMT-Веденим, а тільки конфігурує та управляє цим вузлом. Участь даного вузла в обміні з NMT-Ведучим конфігурується опцією "Activate node in actual configuration". По замовченню всі PDO NMT-Ведених пов’язані з PDO NMT-Ведучими по наперед визначеній схемі ідентифікації, тобто всі PDO отримують наперед визначені COB-ID, на які налаштований NMT-Ведучий. Переключення між ручним та автоматичним завданням COB-ID для PDO виставляється в "Automatic COB-ID alloaction in accordance with Profile 301" (рис.9.10).  Список наперед визначених PDO відображається у вікні для NMT-Веденого доступний у вікні "Predefined PDOs from EDS file", а їх активація/деактивація проводиться опцією "Enable". Активні для обміну PDO відображаються в списку "Configured PDOs". Подвійний клік по вибраним активним PDO (або кнопка PDO Contents Mapping…) приводить до виклику вікна настройки PDO-Відображення (рис.9.11.). Доступні для PDO-Відображення Об’єкти Словнику показуються у списку "Mapable Objects from EDS file", подвійний клік по якому (або команда "Appened Object") добавляє його в список Відображених об’єктів даного PDO. Перелік Відображених на PDO Об’єктів вказаний у списку "Mapped Object dictionary". Вікно налаштування комунікаційних параметрів обміну PDO викликається кнопкою "PDO Characteristics" (рис.9.10). Для R-PDO (рис.9.12) та T-PDO (рис.9.13) вікно налаштування комунікаційних параметрів відрізняється.
 Налаштування комунікаційних параметрів обміну R-PDO для NMT-Веденого це по суті налаштування відповідного йому T-PDO для NMT-Ведучого. В наступній таблиці наведені комунікаційні параметри для R-PDO.
Комунікаційні параметри для R-PDO.
Внизу вікна настройки (рис.9.12) в "Communication counter CANOpen Master" вказується подія ініціації обміну для ациклічних операцій: - Each time when data has changed – кожен раз при зміні значення; Every Y Master cycle interval – кожні Y циклів NMT-Ведучого (час, що потрібний для внутрішньої обробки та оновлення значень всіх PDO)
 Налаштування комунікаційних параметрів обміну T-PDO проводиться згідно наступної таблиці. Комунікаційні параметри для T-PDO
Для Т-PDO типу 254 та 255 можна визначити інтервал часу між відправками T-PDO. Цей параметр доступний не для всіх типів пристроїв і настроюється в області "Communication Timer Node" в полі "Event timer" (рис.9.13). Враховуючи, що Відображені Об’єкти на PDO типів 254 та 255 можуть оновлюватися дуже часто, передача PDO з високим пріоритетом може витіснити інші PDO. Для запобігання цього ефекту в області "Communication Timer Node" визначене поле "Inhibit Time" (Час Заборони), яке вказує на мінімальний час між двома передачами даного PDO. Інтервал відправки Дистанційного Кадру (RTR) NMT-Ведучим для T-PDO типів 252 та 253 настроюється в полі "Remote Request CANopen Master". Перелік всіх PDO на шині доступний через меню "View->ID Table" або "View->Address Table". Д9.4.3. Конфігурування поведінки NMT-Веденого.
Д9.4.4. Конфігурування параметрів контролю за помилками NMT-Веденого.
Параметри контролю за помилками NMT-Веденого конфігуруються у відповідному вікні, через кнопку "Configuration Error Control Protocol" (рис.9.10). В залежності від можливостей вузла вибирається один з двох протоколів Node Guard або Heartbeat (рис.9.15).
Д9.4.5. Конфігурація початкових значень Об’єктів Словнику через сервіс SDO. Об’єкти Словнику, які необхідно змінити при старті вузла, можна продивитись та змінити шляхом виклику вікна "Object Configuration" відповідною кнопкою у вікні конфігурації вузла (рис.9.10). У вікні Object Configuration (рис.9.16) в списку "Predefined supported Objects in the EDS file" знаходяться доступні Об’єкти Словнику відповідно до підключеного EDS файлу. Перелік Об’єктів, що будуть змінюватися при BootUp процедурі запуску вузла сервісом SDO, та їх значень вказуються у списку "Configured Objects automatically written while Node startup sequence". Там розміщуються ті Об’єкти, які призначені для конфігурування PDO (відмічені PDO Dialog), а також туди можна добавити будь який інший Об’єкт, значення якого може бути змінений (доступ Read/Write).
 Перелік всіх Об’єктів на шині які змінюються при старті за допомогою SDO доступний через меню "View->SDO Table".
Д9.4.6. Конфігурація загальних параметрів роботи шини. Вікно конфігурації загальних параметрів роботи шини викликається в меню "Settings->Bus Parameter" при активному курсорі на зображенні NMT-Ведучого. В цьому вікні (рис.9.17) настроюється бітова швидкість, поведінка NMT-Ведучого при виявленні помилки NMT-Веденого (зупинка комунікаційного обміну при виявленні помилки на будь якому вузлі), COB-ID ідентифікатор та частота появи об’єкту SYNC, активація Heartbeat та його настройки.
Д9.4.7. Завантаження конфігурації в карту TSX CPP 110 через ПЛК. Завантаження конфігурації SyCon в комунікаційну карту проводиться через ПЛК. В лабораторній роботі зв’язок з ПЛК проводиться через драйвер UNITELWAY. Для вибору та налаштування цієї комунікації необхідно в меню Settings->Device Assigment вибрати XWAY, далі вказати драйвер UNTLW01 і нажати Ок для підтвердження.
 Додаток 9.5. Таблиці для оформлення частини 1 лабораторної роботи. Таблиця Т9.1.SDO Table
Таблиця Т9.2.Параметри настройки області пам’яті для для обміну PDO в TSX Premium.
Додаток 9.6. Використання в прикладній програмі ПЛК Premium сервісів SDO. Д9.6.1. Загальні положення. Сервіси SDO в TSX Premium доступні через використання функцій читання/запису READ_VAR та WRITE_VAR. Функції описані в додатках до лабораторної роботи №3, тут розглянемо тільки особливості їх використання для SDO.
Д9.6.2. Використання ADDR. Для формування адреси в функціях READ_VAR та WRITE_VAR використовується функція ADDR, де формат поля адреси має наступний вигляд: ’0.m.1.SYS’ , де m – номер процесорного модуля в шасі (0 або 1).
Д9.6.3. Використання READ_VAR. Для зчитування Об’єктів Словнику через сервіс SDO в TSX Premium використовується функція READ_VAR з наступним синтаксисом в форматі ST:
Д9.6.4. Використання WRITE_VAR. Для запису Об’єктів Словнику через сервіс SDO в TSX Premium використовується функція WRITE_VAR з наступним синтаксисом в форматі ST:
Перед викликом функції WRITE_VAR в останнє слово таблиці Management_Param необхідно записати кількість байт, які треба передати через SDO. Д9.6.5. Використання WRITE_VAR. Варіант програми для читання та запису значень об’єктів через сервіс SDO. Приклад програми для читання та запису через SDO наведений на рис.9.18. Дискретні змінні READ_SDO та WRITE_SDO використовуються для ініціювання відповідно зчитування та запису, після чого значення цих змінних обнуляються. Перед викликом функції WRITE_VAR в третє (останнє) слово таблиці що управляє обміном (PARA1[3]) записується кількість байт що передаються – два байта (ціле значення). В лабораторній роботі сервіс SDO використовується для зчитування та запису конфігураційної настройки частотного перетворювача, яка відповідає за мінімальну частоту обертання (Index=200116, SubIndex=616). Дане значення зберігається в змінній ПЛК PDS_LowSpeed. Додаток 9.7. Управління частотними перетворювачами з використанням профілю CiA-402.
Поведінка приводу PDS згідно профілю CiA-402 залежить від функціонального профілю пристрою. В лабораторній роботі використовується профіль управління швидкістю. Згідно цього профілю автомат станів частотного перетворювача має вигляд, як на рис.9.19.   Оставить комментарии Вы можете здесь http://pupena-san.blogspot.com
| |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Лаборат работы (укр) >
