№9 CANopen

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №
9.

 

Конфігурування мережі CANOpen, використання сервісів PDO та SDO.

Використання профілю CiA-402 для управління пристроями PDS.

 

ЧАСТИНА 1.

 

Тривалість: 2 акад. години (1 пара).

Мета: Навчитись створювати конфігурацію мережі CANOpen відповідно до завдання.

 

Лабораторна установка.

Лабораторна робота виконується на робочих місцях 2-5 двома бригадами, інші дві бригади в цей час виконують другу частину лабораторної роботи №9. Лабораторна установка зображена на рис.9.1, для частини 1 використовується тільки в якості наглядного прикладу.
 

Апаратне забезпечення. В таблиці наведена специфікація мережних засобів. Опис роботи засобів та способи їх підключення наведені в додатках 9.1 – 9.3.

Специфікація мережних засобів

Позна-чення

Назва

Тип

Кіль-кість

Фірма

1

PLC1

ПЛК TSX Premium

TSX 57204M

1 шт.

SE

2

RIO1 (KK2)

Острів віддаленого вводу/виводу Advantys STB,  з комунікаційним модулем CANOpen AdvabtysSTB

STB NCO 2212

1 шт.

-//-

3

PDS1

Частотний перетворювач Altivar71 для управління асинхронним двигуном

ATV71H037M3

1 шт.

-//-

4

KK1

Комунікаційна PCMCIA карта CANOpen для TSX Micro/Premium

TSX CPP110

1 шт.

-//-

5

KМ1,KМ2

Магістральний кабель (подвійна екранована вита пара для CANOpen)

TSX CAN CA100

40 м

 

-//-

6

KM3,КМ4

Кабель для підключення пристроїв по CANOpen, з обох боків 9-пінова SUB-D розетка, 1 м.

TSX CAN CADD1

1 шт.

-//-

7

KM5

Кабель для підключення пристроїв по CANOpen, з обох боків RJ-45 вилка, 1м

TSX CAN CARR1

1 шт.

-//-.

8

KП1, КП2

Коробка підключення пристроїв до магістральної шини CANOpen з 4-ма портами типу 9-пінова SUB-D вилка

TSX CAN TDM4

1 шт.

-//-

9

КП3

Коробка підключення частотних перетворювачів Altivar до магістраль-ної шини CANOpen, 3 порти RJ-45 розетка (2 – CAN, 1 – Modbus RTU)

VW3 CAN TAP 2

1 шт.

-//-

Програмне забезпечення. Для створення конфігурації для PLC1 використовується UNITY PRO, для створення конфігурації для TSX CPP 110 використовується SyCon.

Загальна постановка задачі. Ціль роботи – створити конфігурацію мережі для TSX CPP 110 та PLC Premium відповідно до поставленої задачі, оформлену у вигляді схеми інформаційних потоків (рис 9.2) та варіанту.
 

В даній роботі вважається, що пристрої RIO1 та PDS1 вже сконфігуровані.

 

Послідовність виконання роботи.

1)      Запустити SyCon та створити конфігурацію мережі відповідно до таблиці

Параметр

робоче місце

2

3

4

5

*.EDS  RIO1

STB NCO 2212

*.EDS PDS1

ATV_71_V2.6

Адреса RIO1 (N)

1

2

3

4

Адреса PDS1 (M)

2

3

4

5

бітова швидкість

1 Мбіт/с

500 Кбіт/с

250 Кбіт/с

100 Кбіт/с

періодичність SYNC

100 мс

200 мс

250 мс

500 мс

управління RIO1 при старті (Д9.4.3)

всі стадії активні

всі стадії активні

без NODE RESET та перевірки профілю

без конфігурації пристрою

управління PDS1 при старті (Д9.4.3)

без NODE RESET

без перевірки профілю

всі стадії активні

всі стадії активні

протокол контролю за помилками

для всіх вузлів

Node Guard

для всіх вузлів

Heartbeat

для всіх вузлів

Node Guard

для всіх вузлів

Heartbeat

PLC1

TPLC_1

%MW10

%MW20

%MW30

%MW40

TPLC_2

%MW11-%MW14

%MW21-%MW22

%MW31-%MW34

%MW41-%MW44

TPLC_3

%MW15-%MW17

%MW23-%MW25

%MW35-%MW36

відсутній

TPLC_4

відсутній

%MW50

%MW60

%%MW70

TPLC_5

%MW40

%MW51

%MW61-%MW62

%MW71-%MW72

RIO1

 

TRIO_1

DI0-DI7

DI0-DI7

DI0-DI7

DI0-DI7

TRIO_2

відсутній

DO0-DO7

DO0-DO7

DO0-DO7

Об’єкт Словника*

відсутній

відсутній

Index/SubInd=3000/0

значення  FF16

Index/SubInd=3001/0

значення  FF16

PDS1

 

TPDS_1

Status Word 6041/0

Control Effort

Frequency Ref

Status Word

Control Effort 6044/0

Status Word

Status Word

Control Effort

Frequency Ref 2002/4

Motor Current

Frequency Ref

Motor Current 2002/5

Motor Torque

Motor Current

TPDS_2

Motor Torque 2002/6

Frequency Ref

Mains Voltage

відсутній

Mains Voltage 2002/8

Motor Current

Motor Voltage

Motor Voltage  2002/9

Motor Torque

 

TPDS_3

Control Word 6040/0

Target Velocity 6042/0

 

Control Word

Target Velocity

Target Velocity

Control Word

Об’єкт Словника*

Index/SubInd=2000/13

значення  1016

Index/SubInd=2000/14

значення  516

відсутній

відсутній

Параметри ін форм. потоків

 

потік 1

синхронно через кожні 20 Об’єктів SYNC

при запиті RTR, через кожні 10 циклів NMT-Ведучого

синхронно, при зміні значення

при запиті RTR, через кожні 15 циклів NMT-Ведучого

потік 2

відсутній

визначено профілем асинхронно через кожні 5 циклів NMT-Ведучого

синхронно при зміні значення

синхронно через кожні 20 Об’єктів SYNC

потік 3

при запиті RTR, через кожні 30 циклів NMT-Ведучого

визначено профілем пристрою, кожні 2 с

при запиті RTR, через кожні 20 циклів NMT-Ведучого

визначено профілем пристрою, кожні 500 мс

потік 3а

визначено профілем пристрою, кожні 500 мс

синхронно через кожні 20 Об’єктів SYNC

визначено профілем пристрою, кожні 1 с

відсутній

потік 4

визначено профілем асинхронно через кожні 10 циклів NMT-Ведучого

синхронно при зміні значення

синхронно через кожні 20 Об’єктів SYNC

асинхронно через кожні 10 циклів NMT-Ведучого

* - додатковий Об’єкт Словника та його значення, який необхідно змінити при конфігурації NMT-Ведучим  в NMT-Веденому вузлі

 

2)      Порівняти SDO таблицю з наведеними значеннями в таблиці Т9.1 (відповідно до варіанту), якщо вона не співпадає повернутися до пункту 1.

3)      Зберегти файл конфігурації на диску під назвою "lab9.co".

4)      Завантажити UNITY PRO та створити конфігурацію ПЛК TSX 572634M (OS2.0), з комунікаційною картою TSX СCP 110. Налаштувати параметри комунікаційної карти відповідно до варіанту.  Параметри конфігурації записати в таблицю Т9.2.

 

Оформлення роботи.

До захисту готовляться дві таблиці Т9.1 та Т9.2 (див. додаток 9.5) відповідно до варіанту. В полі коментар таблиці Т9.1 вписується призначення запису та пояснення числового значення.

 

Перевірка виконання роботи та питання до захисту.

Викладачем перевіряється виконання поставленого завдання шляхом звірки значень отриманої студентом SDO Table та таблиці Т9.1, а також будь який із пунктів завдання по вибору.  Захист роботи проводиться по Т9.1 та Т9.2. Студент повинен пояснити призначення всіх полів, та їх значення.

 

  1. На яких стандартах на фізичному рівні базується CANOpen і які додаткові вимоги ставляться на цьому рівні? Наведіть основні характеристики CANOpen на фізичному рівні: спосіб передачі бітів, топологія, правила термінування, максимальна довжина ліній зв’язку та відгалужень, бітова швидкість, максимальна кількість пристроїв. Як це реалізовано в лабораторній роботі.
  2. Розкажіть про призначення Словнику Об’єктів. Яким чином визначається місце розміщення Об’єктів в Словнику?  
  3. Перерахуйте комунікаційні сервіси, які використовуються в CANOpen. Поясніть їх призначення. Які Комунікаційні Об’єкти використовуються для реал-тайм обміну невеликими обсягами даних процесу? Які Комунікаційні Об’єкти використовуються для обміну великими обсягами даних?
  4. Що забезпечують функції сервісу PDO? Які комунікаційні Об’єкти використовуються для функціонування даного сервісу? Поясніть призначення T-PDO та R-PDO. Як забезпечується їх взаємний Зв’язок та зберігається інформація про нього?  
  5. Як забезпечується зв’язок даних T-PDO/R-PDO з Об’єктами Словнику? Як називається цей механізм? Де зберігаються настройки таких зв’язків?
  6. Яке призначення NMT-сервісів? Яке призначення NMT-Ведучого в CANOpen та які функції він виконує? Поясніть різницю між NMT-Ведучим та Ведучим шини. Як ідентифікується конкретний вузол в CANOpen і для чого це потрібно?
  7. Яким чином забезпечується зв’язок між Комунікаційними Об’єктами вузлів до їх функціонування в операційному режимі? Поясніть механізм розподілу Ідентифікаторів по замовченню. Яке правило наперед-визначеного статичного зв’язування PDO в мережі?
  8. Які режими ініціації обміну об’єктів PDO є в CANOpen? Поясніть їх функціонування? Як забезпечується синхронізація передачі PDO в чітко визначені моменти часу? Який вузол генерує синхронні об’єкти? Які комунікаційні режими передачі (Transmission Type) визначені в CANOpen? Прокоментуйте призначення кожного режиму. Де зберігається налаштування режиму для кожного PDO?
  9. Яким чином в CANOpen вузол повідомляє про наявність помилки? Які сервіси використовуються для визначення станів NMT-Ведених та NMT-Ведучих вузлів на шині?
  10. Які переваги дає профілювання пристроїв для використання їх в CANOpen? Які типи профілів пристроїв для CANOpen Ви можете назвати? Яким чином в Об’єкті Словнику вказується його приналежність до конкретного профілю? 

 

ЧАСТИНА 2.

 

Тривалість: 2 акад. години (1 пара).

Мета: Навчитись користуватися сервісами PDO, SDO та управляти частотними перетворювачами по профілю CiA 402.

 

Лабораторна установка.

Лабораторна робота виконується на робочому місці 8 двома бригадами, інші дві бригади в цей час виконують першу частину лабораторної роботи №9. Лабораторна установка зображена на рис.9.1.

Апаратне забезпечення. В таблиці наведена специфікація мережних засобів. Опис роботи засобів та способи їх підключення наведені в додатках 9.1 – 9.3.

Програмне забезпечення. Для створення конфігурації для PLC1 використовується UNITY PRO, для створення конфігурації для TSX CPP 110 використовується SyCon.

Загальна постановка задачі. Цілі роботи: створити конфігурацію мережі для TSX CPP 110 та PLC Premium відповідно до поставленої задачі, оформлену у вигляді схеми інформаційних потоків (рис 9.3); перевірити функціонування сервісв PDO та SDO; навчитись управляти частотним перетворювачем через сервіс CiA-402.

В даній роботі пристрої RIO1 та PDS1 вже сконфігуровані.

 

Послідовність виконання роботи.

1)      Запустити на ПК8 SyCon та створити конфігурацію мережі відповідно до схеми інформаційних потоків, що зображена на рис.9.3 (за винятком потоків 5 та 6, які оформляються через  сервіс SDO). Бітова швидкість – 1 Мбіт/с, профіль RIO1 – тільки дискретні входи та дискретні виходи. Всі інші параметри, що не вказані на схемі інформаційних потоків та не уточнені в задачі залишити по замовченню. Зберегти файл конфігурації на диску під назвою "lab9_2.co" але не закриваючи SyCon.  

2)      Завантажити UNITY PRO та створити конфігурацію ПЛК TSX 572634M (OS2.0), з комунікаційною картою TSX СPP 110. Налаштувати параметри комунікаційної карти відповідно до схеми інформаційних потоків та підключити файл "lab9_2.co" в режимі SyCon. Створити конфігурацію для Ethernet відповідно до лабораторної роботи №4 (частина 2), та прив’язати її до інтегрованого в процесорний модуль каналу Ethernet (інакше UNITY PRO не скомпілює проект).  

3)      Створити або імпортувати секцію з програмою та змінними (див. Д9.6). Для імпорту виділити в Project Browser в розділі Program->Tasks->Mast->Sections-> контекстне_меню->Import…, вказати файл PKIS9_SDO.XBD. Імпортувати змінні, для чого виділити в Project Browser в розділі Variables->контекстне_меню->Import, вказати файл PKIS9_CAN.XSY. Після імпорту необхідно перевірити створення змінних в розділі Variables & FB instances.

Імпортувати таблицю анімацій, для чого виділити в Project Browser в розділі Animation Tables->контекстне_меню->Import, вказати файл PKIS9_CAN.XTB.

Скомпілювати проект та завантажити його в контролер.

4)      Завантажити із SyCon активну конфігурацію в карту TSX CPP110 (див. Д9.4.7). Після завантаження запустити ПЛК на виконання.

5)      Необхідно перевірити роботу RIO1: стан індикаторів (CANRunn повинен світитися, CANERR не світитися); в таблиці анімацій послідовно змінювати змінні RIO1_Outputs.0 до RIO1_Outputs.5, при цьому слідкувати за індикаторами каналів модуля та змінними RIO1_Inputs.0… RIO1_Inputs.5. Якщо зворотній зв’язок присутній – перейти до пункту 6, якщо ні – до пункту 1.

6)      Орієнтуючись на змінну стану частотного перетворювача  (див. додаток 9.7) необхідно виставити задану частоту на 1500 об/хв. та запустити двигун. Перевірити індикатори на частотному перетворювачі та значення змінної дійсної швидкості.

7)      Виставити задану частоту на 500 об/хв. Перевірити індикатори на частотному перетворювачі та значення змінної дійсної швидкості. Зупинити двигун.  

8)      Зчитати значення мінімальної частоти частотного перетворювача через сервіс SDO. Результат зчитування перевірити через змінну PARA. Виставити задану частоту рівною 0. Запустити двигун. Перевірити індикатори на частотному перетворювачі та значення змінної дійсної швидкості. Результати проаналізувати та записати.

9)      Використовуючи сервіс SDO записати значення мінімальної частоти частотного перетворювача на 1 Гц більше ніж було до того, але більше 5. Результат зчитування перевірити через змінну PARA1. Виставити задану частоту рівною 0. Перевірити індикатори на частотному перетворювачі та значення змінної дійсної швидкості. Результати проаналізувати та записати.

10)  Використовуючи сервіс SDO записати значення мінімальної частоти частотного перетворювача рівною 5 Гц. Зупинити двигун.

 

   

 

Оформлення роботи.

В оформлення роботи включається SDO-таблиця SyCon та копія сторінки конфігурації мережної карти TSX CPP 110.

 

Перевірка виконання роботи та питання до захисту.

Викладачем перевіряється виконання поставленого завдання шляхом перевірки пунктів 5-10. Студент повинен розуміти роботу прикладної програми, яка використовується в даній роботі, функціонування сервісів PDO, SDO та вміти пояснити автомат станів частотного перетворювача згідно профілю CiA-402.

 

  1. В чому необхідність знання структури Словнику Об’єктів конкретного засобу? Який ресурс необхідно використати для її визначення? Прокоментуйте загальноприйнятий розподіл Індексів різних типів Об’єктів в Словнику.
  2. Що забезпечують функції сервісу SDO? Які комунікаційні Об’єкти використовуються для функціонування даного сервісу? На якій моделі прикладного обміну базуються сервіси SDO?
  3. Порівняйте функціонування PDO та SDO сервісів. В яких випадках використовуються одні та інші?
  4. Яким чином забезпечується обмін даними за допомогою об’єктів SDO? Як дані SDO-об’єктів зв’язуються з даними Прикладних Об’єктів Словнику? Як забезпечується передача даних великого обсягу?
  5. Яким чином реалізований сервіс SDO в контролерах TSX Premium? Прокоментуйте комунікаційні функції, що використовуються в UNITY PRO для читання Об’єктів Словника через сервіс SDO.
  6. Розкажіть про наявні профілі пристроїв PDS та їх відображення на промислові мережі в стандартах МЕК 61800-7?
  7. Поясніть відмінність поняття профілю PDS від промислової мережі, що підтримуються даним пристроєм. Чи визначає факт використання конкретної промислової мережі наявність конкретного профілю PDS та навпаки?
  8. Прокоментуйте функціонування профілю CiA402 в контексті функціональних елементів. Які основні відмінності даної реалізації від стандартної МЕК 61800-7-1?
  9. Як реалізуються в CiA402 змінні COMMAND та STATUS, визначені в МЕК 61800-7-1?  З якими мережами використовується даний профіль?
  10. Прокоментуйте схему функціонування автомату станів базових функціональних елементів для профілю CiA402.

Прокоментуйте схему функціонування операційної роботи приводу в режимі управління швидкістю для профілю CiA402.

Додаток 9.1. Використання та конфігурування карти TSX CPP 110.

 

Д9.1.1. Загальні положення. Комунікаційна карта TSX CPP110 (формат PCMCIA ІІІ) призначена для підключення ПЛК TSX Premium та TSX Micro до мереж CAN та CANOpen. Карта підтримує стандарт CANOpen - DS301 V4.01, а саме:

-       підтримує бітову швидкість до 1Мбіт/с;

-       може виконувати функції NMT-Ведучого;

-       дає можливість проводити динамічне PDO-Відображення та PDO-Зв’язування;

-       доступні функції "Heartbeat";

-       може бути SYNC-Producer;

Node-ID карти потрібен тільки для функцій "Heartbeat".

Карта також підтримує можливість безпосереднього обміну CAN-кадрами стандарту CAN V2.0B. Конфігурування карти проводиться утилітою SyCon >=V2.8 (див. додаток 9.4).  

Д9.1.2. Підключення. Карта TSX CPP110 поставляється разом з кабелем відгалуження, який в кінці має коробку підключення з вбудованим 9-піновим SUB-D роз’ємом (рис.9.4). Таке виконання дає можливість уніфікувати кабелі відгалуження. Підключення коробки TSX CPP110 до магістрального кабелю можна проводити з використанням аксесуарів сторонніх виробників (конектори, клеми, коробки), або через спеціальні 4-х портові коробки відгалуження  SX CAN TDM4 (рис.9.5) з вбудованим термінатором лінії.

Д9.1.3. Методика конфігурування карти. Для створення конфігурації мережі для ПЛК TSX Micro/Premium, окрім програм PL7 PRO або Unity PRO, необхідне додаткове спеціалізоване ПЗ – SyCon V>=2.8. Порядок створення конфігурції наступний:

1.      Створюється проект конфігурації мережі на SyCon та записується на диск у вигляді файлу з роширенням *.СО;

2.      Створюється конфігурація ПЛК TSX Premium,  в якій для 1-го каналу процесорного модуля (або модуля SCY 21601) замовляється комунікаційна карта  TSX CPP110;

3.      Для комунікаційної карти вказується файл проекту мережі, створений за допомогою SyCon (рис. 9.6), налаштовуються діапазон змінних для відображення вхідних R-PDO та вихідних T-PDO комунікаційної карти.

Після конфігурування мережі та комунікаційної карти, конфігурація завантажується в ПЛК разом з проектом. К
ількість конфігураційних даних для мережі CANOpen може бути дуже великою, що приведе до необхідності виділення значної пам’яті процесора. Тому передбачені два варіанти завантаження конфігураційних даних карти для
TSX CPP110: "UNITY PRO" та "SyCon". Необхідний режим завантаження вибирається у вікні "Configuration load mode" (див. рис 9.6). У випадку вибору режиму "SyCon", завантаження конфігураційних даних карти TSX CPP110 необхідно проводити засобами SyCon (див. додаток 9.4). У випадку режиму  "UNITY PRO" конфігураційні дані TSX CPP110 будуть зберігатися та змінюватися разом з даними проекту (конфігурація ПЛК, програма, тощо). Режим SyCon є сенс використовувати тільки для зменшення пам’яті, що виділяється для конфігураційних даних.  В лабораторній роботі зажди вказуйте режим SyCon.
 
 
 
 
 
 
 
 

 

Додаток 9.2. Використання та конфігурування Advantys STB NCO 2212.

 

Д9.2.1. Загальні положення. Advantys STB – це сімейство наборної системи з модулів розподіленого вводу/виводу, живлення, інших типів модулів та пристроїв, які підключаються до промислової мережі, як один модульний пристрій. Таку систему також називають островом. Крім Advantys STB, Шнейдер Електрик пропонує острови Advantys OTB та Advantys FTB.

Підключення острову Advantys STB до промислової мережі проводиться через відповідний базовий мережний інтерфейсний модуль (NIM). Крім функцій обміну даними процесу через мережний порт, NIM також надає можливість конфігурування острову через додатковий порт CFG з використанням спеціального ПО – Advantys Configuration Software. Крім того, CFG порт дає можливість підключення до острову засобів SCADA/HMI по мережі Modbus RTU/ASCII. Використання порту CFG та Advantys Configuration Software в лабораторній роботі не розглядається.

 Для мережі CANOpen використовується NIM модуль STB NCO 2212 (рис.9.7). Даний модуль характеризується такими властивостями:

-       профіль по замовченню DSP-401;

-       максимальна кількість Об’єктів Словнику: 32 T-PDO та 32 R-PDO; 512 device-specific Об’єктів та 512 manufacturer-specific Об’єктів;

-       розподіл Об’єктів в Словнику та PDO-Відображення по замовченню відповідно до  DSP-401: R-PDO-1 для 64 Дискретних виходів,  R-PDO-2 (додатково R-PDO-3 та R-PDO-4) для 12 аналогових виходів,  T-PDO-1 для 64 дискретних входів,  T-PDO-2 (додатково Т-PDO-3 та Т-PDO-4) для 12 аналогових входів;

-        бітова швидкість до 1 Мбіт/с;

Д9.2.2. Підключення. Підключення модуля STB NCO 2212 до магістрального кабелю виконується через 9-піновий SUB-D конектор, що стандартизований CANOpen. В якості коробки відгалуження можна використати ТSX CAN TDM4.

Д9.2.3. Налаштування швидкості та адреси. Налаштування швидкості та адреси для NCO 2212 проводиться за допомогою вбудованих перемикачів (рис.9.8). Для налаштування бітової швидкості, перед увімкненням живлення засобу, нижній перемикач переключають в позицію BAUD RATE а верхній – в позицію потрібної швидкості: 0 (10 кБіт/с), 1 (20 кбіт/с), 2 (50 кбіт/с), 3 (125 кбіт/с), 4 (250 кбіт/с), 5 (500 кбіт/с), 6 (800 кбіт/с), 7 (1 Мбіт/с). Після включення живлення, Advantys запам’ятає вказану швидкість.

Адреса пристрою (1-127) задається комбінацією позицій обох перемикачів: верхній – десятки, нижній – одиниці.

Д9.2.4. Об’єкти словнику та PDO-Відображення. Розподіл Об’єктів Словнику в області Device-Profile Area проводиться згідно профілю DSP-401:

-       Індекс 600016: дискретні входи згруповані 8-бітними блоками; Під-Індекси 1-32 (2016) відповідають за номер 8-бітного блоку;  дискретні входи рахуються зліва-направо по їх розміщенню в острові;

-       Індекс 620016: дискретні виходи згруповані 8-бітними блоками; Під-Індекси 1-32 (2016) відповідають за номер 8-бітного блоку; дискретні виходи рахуються зліва-направо по їх розміщенню в острові;

-       Індекс 640116: 16-бітні аналогові входи; Під-Індекси 1-32 (2016) відповідають за номер каналу аналогового входу; аналогові входи рахуються зліва-направо по їх розміщенню в острові;

-       Індекс 641116: 16-бітні аналогові виходи; Під-Індекси 1-32 (2016) відповідають за номер каналу аналогового виходу; аналогові виходи рахуються зліва-направо по їх розміщенню в острові; 

PDO-Відображення по замовченню, відповідає мінімальним вимогам профілю DSP-401 для 2-х R-PDO та 2-х T-PDO, а також додатково включає по 2 R-PDO та 2  T-PDO. Таким чином Відображення та комунікаційні параметри PDO по замовченню, має наступний вигляд:

 

PDO

Відображення та комунікаційні параметри PDO

R-PDO-1

Об’єкти Індекс 6200, Під-індекси 1…8 (64 дискретних виходів), асинхронно

R-PDO-2

Об’єкти Індекс 6411, Під-індекси 1…4 (4 16-бітових аналогових виходів), асинхронно

R-PDO-3

Об’єкти Індекс 6411, Під-індекси 5…8 (4 16-бітових аналогових виходів), асинхронно

R-PDO-4

Об’єкти Індекс 6411, Під-індекси 9…12 (4 16-бітових аналогових виходів), асинхронно

T-PDO-1

Об’єкти Індекс 6000, Під-індекси 1…8 (64 дискретних входів), передача асинхронно по зміні значення

T-PDO-2

Об’єкти Індекс 6401, Під-індекси 1…4 (4 16-бітових аналогових входів), асинхронно по зміні значення

T-PDO-3

Об’єкти Індекс 6401, Під-індекси 5…8 (4 16-бітових аналогових входів), асинхронно по зміні значення

T-PDO-4

Об’єкти Індекс 6401, Під-індекси 9…12 (4 16-бітових аналогових входів), асинхронно по зміні значення

 
 

Додаток 9.3. Використання та конфігурування CANOpen для Altivar ATV 71.

 

Д9.3.1. Загальні положення. Частотні перетворювачі (надалі ЧПР) Altivar 71 мають вбудований порт Modbus/CANOpen з типом роз’єму RJ-45. Даний порт призначений для конфігурування ATV 71, управління та контролю його роботи як по мережі Modbus RTU так і по CANOpen. Режим роботи порту визначається конфігураційними настройками ЧПР, які проводяться через спеціальну панель, що прикріплена на його фронтальній стороні. В режимі  CANOpen ЧПР підтримує профіль DSP-402 (профіль для пристроїв PDS), який крім розподілу Об’єктів в словнику та PDO-Відображення по замовченню, визначає послідовність управління самим PDS. Детальніше управління пристроями PDS з використанням профілю DSP-402 розглядається в додатку 9.7.           

Д9.3.2. Підключення. Один із варіантів підключення до магістральної шини проводиться з використанням спеціальної коробки відгалуження VW3 CAN TAP 2 (рис.9.9). Ця коробка має 2 порти RJ-45 для підключення частотних перетворювача (ATV1 та ATV2) за допомогою кабелю VW3 CA RR 1 та порт для підключення ПК (PowerSuite). Останній дозволяє в режимі роботи системи по Modbus RTU налаштовувати частотні перетворювачі за допомогою спеціального конфігураційного забезпечення PowerSuite (в лабораторній роботі дане ПЗ не використовується). Крім того, дана коробка має вбудований термінатор лінії. 

Д9.3.3. Налаштування частотного перетворювача для роботи з CANOpen. Конфігурування частотного перетворювача може проводитись з використанням панелі настройки, параметри якої відображені в таблиці:

1.DriveMenu -> 1.9.Communication -> CANopen

[CANopen address]

адреса вузла

[CANopen bit rate]

бітова швидкість

1.DriveMenu -> 1.6.COMMAND -> CANopen

[Profile]

 профіль управління PDS

[Ref. 1 channel]

джерело завдання швидкості/частоти (для завдання частоти з мережі CANOpen, повинен бути вибраний рівним "CANOpen"), додатково див. Д9.7

[Cmd channel 1]

настройка 1-го каналу управління на джерело команди управління (для управління PDS з CANOpen повинен бути вибраний рівним "CANOpen"), додатково див. Д9.7

[Cmd switching]

 

перемикач каналів управління (для настройки каналу 1 виставляється в режим "chn1 active"), додатково див. Д9.7

 
 
 

Додаток 9.4. Робота з SyCon.

Д9.4.1. Загальні положення. Програмний пакет SyCon (від компаніі Hilscher) призначений для конфігурування промислових мереж PROFIBUS, InterBus, CANOpen, DeviceNet, ControlNet, SDS, AS-Interface і т.д. пристроїв Hilscher. За допомогою цієї програми також конфігуруються комунікаційні модулі та карти PROFIBUS, InterBus та CANOpen для TSX Micro/Premium  від Шнейдер Електрик.

В лабораторній роботі SyCon використовується для конфігурування CANOpen карти TSX CPP110. Створення проекту та його завантаження в CPP110 має наступну послідовність:

1)      В SyCon створюється проект (File->New) з вибором мережі CANOpen.

2)      Добавляються потрібні *.EDS файли для пристроїв (File->Copy EDS), якщо вони відсутні в бібліотеці SyCon (в лабораторній роботі всі необхідні пристрої вже є в бібліотеці);

3)      В конфігурації шини вставляється вузол NMT Ведучого (Insert->Master-> вибрати TSX CPP 110, нажати Add), виставляють необхідну адресу (Node ID) та назву (Description).

4)      В конфігурації шини вставляються необхідні вузли NMT-Ведених (Insert->Node-> вибрати місце вставки-> лівий клік -> вибрати необхідний пристрій, нажати Add), виставляють необхідну адресу (Node ID) та назву (Description).

5)      Для NMT-Ведених вузлів конфігуруються PDO (див. Д9.4.2).

6)      Для NMT-Ведених вузлів конфігурується Node BOOT-UP, тобто поведінка NMT-Ведучого з вибраним вузлом при його включенні (див. Д9.4.3).

7)      Для NMT-Ведених вузлів конфігуруються параметри контролю за помилками (Error Control); (див. Д9.4.4).

8)      Для NMT-Ведених вузлів, при необхідності, конфігуруються значення Об’єктів Словнику, які необхідно змінити при старті. (див. Д9.4.5).

9)      Конфгурується NMT-Ведучий та загальні параметри роботи шини. (див. Д9.4.6).

10)  Створена конфігурація зберігається на диску (для підключення до проекту UNITY PRO) та завантажується в карту TSX CPP 110 через ПЛК (див. Д9.4.7).  

Д9.4.2. Конфігурування PDO. Виклик конфігураційного вікна (рис.9.10) для конфігурування NMT-Ведених вузлів проводиться по подвійному кліку по його зображенню.
 

Зміна профілю пристрою проводиться через кнопку "Device Profile" а уточнення типу через "Device Type".

По замовченню NMT-Ведучий обмінюється з NMT-Веденим. Однак можлива конфігурація, коли NMT-Ведений не приймає участь в обміні PDO з даним NMT-Веденим, а тільки конфігурує та управляє цим вузлом. Участь даного вузла в обміні з NMT-Ведучим конфігурується опцією "Activate node in actual configuration".  

По замовченню всі PDO NMT-Ведених пов’язані з PDO NMT-Ведучими по наперед визначеній схемі ідентифікації, тобто всі PDO отримують наперед визначені COB-ID, на які налаштований NMT-Ведучий. Переключення між ручним та автоматичним завданням COB-ID для PDO виставляється в "Automatic COB-ID alloaction in accordance with Profile 301" (рис.9.10).

 
 
 

Список наперед визначених PDO відображається у вікні для NMT-Веденого доступний у вікні "Predefined PDOs from EDS file", а їх активація/деактивація проводиться опцією "Enable".

Активні для обміну PDO відображаються в списку "Configured PDOs". Подвійний клік по вибраним  активним PDO (або кнопка PDO Contents Mapping…) приводить до виклику вікна настройки PDO-Відображення (рис.9.11.). Доступні для PDO-Відображення Об’єкти Словнику показуються у списку "Mapable Objects from EDS file", подвійний клік по якому (або команда "Appened Object") добавляє його в список Відображених об’єктів даного PDO. Перелік Відображених на PDO Об’єктів вказаний у списку "Mapped Object dictionary". 

Вікно налаштування комунікаційних параметрів обміну PDO викликається кнопкою "PDO Characteristics" (рис.9.10). Для R-PDO (рис.9.12) та T-PDO (рис.9.13) вікно налаштування комунікаційних параметрів відрізняється.
 

Налаштування комунікаційних параметрів обміну R-PDO для NMT-Веденого це по суті налаштування відповідного йому T-PDO для NMT-Ведучого. В наступній таблиці наведені комунікаційні параметри для R-PDO.

 

 

Комунікаційні параметри для R-PDO.

 

Transmission Type

Тип ініціації передачі PDO NMT-Ведучим

Node shall use a synchronization message to actuate the received PDO

0

PDO буде передаватись ациклічно при події визначеній в "Communication counter CANOpen Master", але тільки в момент отримання Об’єкту SYNC

Node shall use every X received synchronization message to actuate the received PDO

1-240 (X)

PDO передаються синхронно з періодом, який визначається кількістю Об’єктів SYNC між передачами, вказану в значенні X (тип PDO).

Actuate the received PDO when data has changed (manufacturer specific)

254

момент відправки в мережу PDO не залежить від появи Об’єкту SYNC, і ініціюється подією визначеною в "Communication counter CANOpen Master"

Actuate the received PDO when data has changed (event triggered)

255

момент відправки в мережу PDO не залежить від появи Об’єкту SYNC і визначається профілем пристрою

Внизу вікна настройки (рис.9.12) в "Communication counter CANOpen Master" вказується подія ініціації обміну для ациклічних операцій:

-       Each time when data has changed – кожен раз при зміні значення;

Every Y Master cycle interval – кожні Y циклів NMT-Ведучого (час, що потрібний для внутрішньої обробки та оновлення значень всіх PDO)  
 

Налаштування комунікаційних параметрів обміну T-PDO проводиться згідно наступної таблиці.

Комунікаційні параметри для T-PDO

 

Transmission Type

Тип ініціації передачі T-PDO NMT-Веденим

Node shall use a synchronization message as trigger to send the transmit PDO acyclically

0

PDO буде передаватись ациклічно при зміні значення, але тільки в момент отримання Об’єкту SYNC

Node has to send the transmit PDO at every (X) received synchronization message

1-240 (X)

PDO передаються синхронно з періодом, який визначається кількістю Об’єктів SYNC між передачами, вказану в значенні X (тип PDO).

Node shall use a synchronization message as trigger to send the transmit PDO when previously remote requested by the master

252

в момент отримання Об’єкту SYNC вхідні дані T-PDO будуть оцифровані і збережені в T-PDO, а відправлений T-PDO відбудеться в момент отримання запиту Дистанційного Кадру (RTR)

Node shall send the transmit PDO when remote requested

253

T-PDO відновляється і відправляється при отриманні Дистанційного Кадру (RTR)

Transmission event of transmit PDO fully node manufacturer specific

254

момент відправки в мережу PDO не залежить від появи Об’єкту SYNC і визначається виробником пристрою 

Transmission event of transmit PDO defined in the device profile of the node

255

момент відправки в мережу PDO не залежить від появи Об’єкту SYNC і визначається профілем пристрою

Для Т-PDO типу 254 та 255 можна визначити інтервал часу між відправками T-PDO. Цей параметр доступний не для всіх типів пристроїв і настроюється в області "Communication Timer Node" в полі "Event timer" (рис.9.13). Враховуючи, що Відображені Об’єкти на PDO типів 254 та 255 можуть оновлюватися дуже часто, передача PDO з високим пріоритетом може  витіснити інші PDO. Для запобігання цього ефекту в області "Communication Timer Node" визначене поле "Inhibit Time" (Час Заборони), яке вказує на мінімальний час між двома передачами даного PDO.

Інтервал відправки Дистанційного Кадру (RTR) NMT-Ведучим для T-PDO типів 252 та 253 настроюється в полі "Remote Request CANopen Master".

Перелік всіх PDO на шині доступний через меню "View->ID Table" або "View->Address Table".

Д9.4.3. Конфігурування поведінки NMT-Веденого.

 

Node Reset

при активній опції, при старті NMT-Ведучого, він відправляє даному вузлу команду Node Reset

Check Node Type and Profile

при активній опції, NMT-Ведучий порівнює дійсний профіль пристрою з вказаним в конфігурації, якщо вони не співпадуть буде згенерована помилка параметризації  

Configuration Guarding Protocol

при активній опції, NMT-Ведучий записує в пристрій параметри NodeGuard та Life-Time  

Configuration SYNC COB-ID

при активній опції, NMT-Ведучий записує в пристрій значення COB-ID об’єкту SYNC  

Configuration EMCY COB-ID

при активній опції, NMT-Ведучий записує в пристрій значення COB-ID об’єкту EMCY 

Configuration download of objects

при активній опції, NMT-Ведучий записує в пристрій значення конфігураційних Об’єктів для PDO-обміну    

Start Node

при активній опції NMT-Ведучий відправляє команду Start для переводу його в операційний режим

Initiate PDO data

при активній опції NMT-Ведучий проводить обмін даними PDO  з даним вузлом

 

Д9.4.4. Конфігурування параметрів контролю за помилками NMT-Веденого.  

 

Параметри контролю за помилками NMT-Веденого конфігуруються у відповідному вікні, через кнопку "Configuration Error Control Protocol" (рис.9.10). В залежності від можливостей вузла вибирається один з двох протоколів Node Guard або Heartbeat (рис.9.15).     

           

Д9.4.5. Конфігурація початкових значень Об’єктів Словнику через сервіс SDO. Об’єкти Словнику, які необхідно змінити при старті вузла, можна продивитись та змінити шляхом виклику вікна "Object Configuration" відповідною кнопкою у вікні конфігурації вузла (рис.9.10). У вікні Object Configuration (рис.9.16) в списку "Predefined supported Objects in the EDS file" знаходяться доступні  Об’єкти Словнику відповідно до підключеного EDS файлу. Перелік Об’єктів, що будуть змінюватися при BootUp процедурі запуску вузла сервісом SDO, та їх значень вказуються у списку "Configured Objects automatically written while Node startup sequence". Там розміщуються ті Об’єкти, які призначені для конфігурування PDO (відмічені PDO Dialog), а також туди можна добавити будь який інший Об’єкт, значення якого може бути змінений (доступ Read/Write). 

Перелік всіх Об’єктів на шині які змінюються при старті за допомогою SDO доступний через меню "View->SDO Table".

     

Д9.4.6. Конфігурація загальних параметрів роботи шини. Вікно конфігурації загальних параметрів роботи шини викликається в меню "Settings->Bus Parameter" при активному курсорі на зображенні NMT-Ведучого. В цьому вікні (рис.9.17) настроюється бітова швидкість, поведінка NMT-Ведучого при виявленні помилки NMT-Веденого (зупинка комунікаційного обміну при виявленні помилки на будь якому вузлі), COB-ID ідентифікатор та частота появи об’єкту SYNC, активація Heartbeat та його настройки.

 

 

Д9.4.7. Завантаження конфігурації в карту TSX CPP 110 через ПЛК.  Завантаження конфігурації SyCon в комунікаційну карту проводиться через ПЛК. В лабораторній роботі зв’язок з ПЛК проводиться через драйвер UNITELWAY. Для вибору та налаштування цієї комунікації необхідно в меню Settings->Device Assigment вибрати XWAY, далі вказати драйвер UNTLW01 і нажати Ок для підтвердження.

Для відправки даних в карту вибирається Online->Download. Контролер при цьому повинен знаходитись в стані STOP.  

 

Додаток 9.5. Таблиці для оформлення частини 1 лабораторної роботи.

Таблиця Т9.1.SDO Table

Варіант 1 (робоче місце 2).

Node ID

Obj. Idx

Sub.

Idx

Parameter

CurValue

(HEX)

коментар

 

 

1005

0

COB-ID Sync

80

 

 

1006

0

Communication Cycle Period

64

 

1

1800

1

COB-ID

181

 

 

 

2

Transmission type

14

 

 

 

3

Inhibit time

0

 

 

1A00

0

Number of mapped objects

1

 

 

 

1

8bit Input Block No. 1

60000108

 

2

1400

1

COB-ID

202

 

 

 

2

Transmission type

FF

 

 

1600

0

Number of mapped objects

1

 

 

 

1

Controlword

60400010

 

 

1800

1

COB-ID

182

 

 

 

2

Transmission type

FD

 

 

 

3

Inhibit time

0

 

 

 

5

Event timer

0

 

 

1801

1

COB-ID

282

 

 

 

2

Transmission type

FF

 

 

 

3

Inhibit time

12C

 

 

 

5

Event timer

1F4

 

 

1A00

0

Number of mapped objects

4

 

 

 

1

Statusword

60410010

 

 

 

2

Control Effort

60440010

 

 

 

3

Frequency ref.

20020410

 

 

 

4

Motor current

20020510

 

 

1A01

0

Number of mapped objects

3

 

 

 

1

Motor torque

20020610

 

 

 

2

Mains voltage

20020810

 

 

 

3

Motor voltage

20020910

 

 

2000

13

VMAX

10

 

Варіант 2 (робоче місце 3).

 

1005

0

COB-ID Sync

80

 

 

1006

0

Communication Cycle Period

С8

 

2

1400

1

COB-ID

202

 

 

 

2

Transmission type

FF

 

 

1600

0

Number of mapped objects

1

 

 

 

1

8bit Output Block No. 1

62000108

 

 

1800

1

COB-ID

182

 

 

 

2

Transmission type

FD

 

 

 

3

Inhibit time

0

 

 

1A00

0

Number of mapped objects

1

 

 

 

1

8bit Input Block No. 1

60000108

 

 

1017

0

Producer Heartbeat Time

C8

 

 

1016

1

Consumer Heartbeat Time

7F012C

 

 

3000

0

1 byte special output object No. 1

FF

 

3

1016

1

Consumer Heartbeat Time

7F012C

 

 

1017

0

Producer Heartbeat Time

C8

 

 

1400

1

COB-ID

203

 

 

 

2

Transmission type

0

 

 

1600

0

Number of mapped objects

1

 

 

 

1

Target Velocity

60420010

 

 

1800

1

COB-ID

183

 

 

 

2

Transmission type

FF

 

 

 

3

Inhibit time

12C

 

 

 

5

Event timer

7D0

 

 

1801

1

COB-ID

283

 

 

 

2

Transmission type

14

 

 

 

3

Inhibit time

0

 

 

 

5

Event timer

0

 

 

1A00

0

Number of mapped objects

2

 

 

 

1

Statusword

60410010

 

 

 

2

Control Effort

60440010

 

 

1A01

0

Number of mapped objects

3

 

 

 

1

Frequency ref.

20020410

 

 

 

2

Motor current

20020510

 

 

 

3

Motor torque

20020610

 

 

2000

14

FMAX

5

 

Варіант 3 (робоче місце 4).

 

1005

0

COB-ID Sync

80

 

 

1006

0

Communication Cycle Period

FA

 

3

1400

1

COB-ID

203

 

 

 

2

Transmission type

0

 

 

1600

0

Number of mapped objects

1

 

 

 

1

8bit Output Block No. 1

62000108

 

 

1800

1

COB-ID

183

 

 

 

2

Transmission type

0

 

 

 

3

Inhibit time

0

 

 

1A00

0

Number of mapped objects

1

 

 

 

1

8bit Input Block No. 1

60000108

 

 

3001

0

1 byte special output object No. 2

FF

 

4

1400

1

COB-ID

204

 

 

 

2

Transmission type

14

 

 

1600

0

Number of mapped objects

2

 

 

 

1

Controlword

60400010

 

 

 

2

Target Velocity

60420010

 

 

1800

1

COB-ID

184

 

 

 

2

Transmission type

FD

 

 

 

3

Inhibit time

0

 

 

 

5

Event timer

0

 

 

1801

1

COB-ID

284

 

 

 

2

Transmission type

FF

 

 

 

3

Inhibit time

12C

 

 

 

5

Event timer

3E8

 

 

1A00

0

Number of mapped objects

4

 

 

 

1

Frequency ref.

20020410

 

 

 

2

Statusword

60410010

 

 

 

3

Motor current

20020510

 

 

 

4

Motor torque

20020610

 

 

1A01

0

Number of mapped objects

2

 

 

 

1

Main Voltage

20020810

 

 

 

2

Motor Voltage

20020910

 

Варіант 4 (робоче місце 5).

 

1005

0

COB-ID Sync

80

 

 

1006

0

Communication Cycle Period

1F4

 

4

1016

1

Consumer Heartbeat Time

7F012C

 

 

1400

1

COB-ID

204

 

 

 

2

Transmission type

14

 

 

1600

0

Number of mapped objects

1

 

 

 

1

8bit Output Block No. 1

62000108

 

 

1800

1

COB-ID

184

 

 

 

2

Transmission type

FD

 

 

 

3

Inhibit time

0

 

 

1A00

0

Number of mapped objects

1

 

 

 

1

8bit Input Block No. 1

60000108

 

 

1017

0

Producer Heartbeat Time

C8

 

5

1016

1

Consumer Heartbeat Time

7F012C

 

 

1017

0

Producer Heartbeat Time

C8

 

 

1400

1

COB-ID

205

 

 

 

2

Transmission type

0

 

 

1600

0

Number of mapped objects

2

 

 

 

1

Target Velocity

60420010

 

 

 

2

Controlword

60400010

 

 

1800

1

COB-ID

185

 

 

 

2

Transmission type

FF

 

 

 

3

Inhibit time

12C

 

 

 

5

Event timer

1F4

 

 

1A00

0

Number of mapped objects

4

 

 

 

1

Statusword

60410010

 

 

 

2

Control Effort

60440010

 

 

 

3

Frequency ref.

20020410

 

 

 

4

Motor current

20020510

 

 

Таблиця Т9.2.Параметри настройки області пам’яті для для обміну PDO в TSX Premium.

Параметр

Значення для Inputs

Значення для Outputs

Index of 1st %MW

 

 

Nb. of words (%MW)

 

 

 

 

Додаток 9.6. Використання в прикладній програмі ПЛК Premium сервісів SDO.

Д9.6.1. Загальні положення.  Сервіси SDO в TSX Premium доступні через використання функцій читання/запису READ_VAR та WRITE_VAR. Функції описані в додатках до лабораторної роботи №3, тут розглянемо тільки особливості їх використання для SDO.

 

Д9.6.2. Використання ADDR. Для формування адреси в функціях READ_VAR та WRITE_VAR  використовується функція ADDR, де формат поля адреси має наступний вигляд:

’0.m.1.SYS’

, де m – номер процесорного модуля в шасі (0 або 1).

 

Д9.6.3. Використання READ_VAR. Для зчитування Об’єктів Словнику через сервіс SDO в TSX Premium використовується функція READ_VAR з наступним синтаксисом в форматі ST:

 

READ_VAR(Address, 'SDO', index:subindex, NodeID, Management_Param, Receiving_Array);

Address

ARRAY [0.. 5] OF INT

Адреса NMT-ведучого на PCMCIA карті TSX CPP110, яка задається функцією ADDR (див.Д.9.6.1)

index:subindex

DINT

адреса Об’єкту в Словнику, в молодшому слові – Індекс, в старшому – Під індекс, наприклад  16#00010002 вказує на Об’єкт з Індексом 000216 та Підіндексом 000116

NodeID

INT

адреса вузла на CANOpen, до якого йде звернення 

Management_Param

ARRAY [0.. 3] OF INT

Таблиця управління обміном (див.Д.4.1.6)

 

Receiving_Array

ARRAY [n... m] OF INT

Масив, який вміщує значення прочитаних змінних 

 

Д9.6.4. Використання WRITE_VAR. Для запису Об’єктів Словнику через сервіс SDO в TSX Premium використовується функція WRITE_VAR з наступним синтаксисом в форматі ST:

 

WRITE_VAR(Address, 'SDO', index:subindex, NodeID, Data_to_Write, Management_Param);

Address

ARRAY [0.. 5] OF INT

Адреса NMT-ведучого на PCMCIA карті TSX CPP110, яка задається функцією ADDR (див.Д.9.6.1)

index:subindex

DINT

адреса Об’єкту в Словнику, в молодшому слові – Індекс, в старшому – Під індекс, наприклад  16#00010002 вказує на Об’єкт з Індексом 000216 та Підіндексом 000116

NodeID

INT

адреса вузла на CANOpen, до якого йде звернення 

Data_to_Write

 

ARRAY [n... m] OF INT

Масив, який вміщує значення даних, які треба записати   

Management_Param

ARRAY [0.. 3] OF INT

Таблиця управління обміном (див.Д.4.1.6)

 

 

Перед викликом функції WRITE_VAR в останнє слово таблиці  Management_Param необхідно записати кількість байт, які треба передати через SDO.   

Д9.6.5. Використання WRITE_VAR. Варіант програми для читання та запису  значень об’єктів через сервіс SDO. Приклад програми для читання та запису через SDO наведений на рис.9.18. Дискретні змінні READ_SDO та WRITE_SDO використовуються для ініціювання відповідно зчитування та запису, після чого значення цих змінних обнуляються. Перед викликом функції WRITE_VAR в третє (останнє) слово таблиці що управляє обміном (PARA1[3]) записується кількість байт що передаються – два байта (ціле значення).  

В лабораторній роботі сервіс SDO використовується для зчитування та запису конфігураційної настройки частотного перетворювача, яка відповідає за мінімальну частоту обертання (Index=200116, SubIndex=616). Дане значення зберігається в змінній ПЛК  PDS_LowSpeed.
 
 
 

Додаток 9.7. Управління частотними перетворювачами з використанням профілю CiA-402.

 

Поведінка приводу PDS згідно профілю CiA-402 залежить від функціонального профілю пристрою. В лабораторній роботі використовується профіль управління швидкістю. Згідно цього профілю автомат станів частотного перетворювача має вигляд, як на рис.9.19.

 
 
 
 
 
 
 Оставить комментарии Вы можете здесь http://pupena-san.blogspot.com
 
 
Comments